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公开(公告)号：CN113021404A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110178211.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于凸轮机构的一体化主被动变刚度关节，包括依次连接在一起的关节主被动刚度调节模块、关节动力驱动模块、关节控制反馈模块和机架；关节主被动刚度调节模块包括齿轮、齿条、滚轮架、弹簧、弹簧套杆、凸轮输出盘、滑块和变刚度模块外壳；关节动力驱动模块包括中空力矩电机、谐波减速器和刚度调节电机；关节控制模块包括磁编码器、编码器支架、控制板和控制板安装柱。本发明设计合理，并采用平面盘形凹槽凸轮机构配置弹簧的方式实现关节刚度的主被动调节，采用凸轮机构使得关节更加紧凑，关节动力驱动模块与关节主被动刚度调节模块可拆卸作为单独的模块进行使用，安装使用方便，且通用性较强。
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公开(公告)号：CN111191379A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010015946.0
申请日：2020-01-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F3/01 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种面向V2X预警应用的虚拟场景测试系统及其方法，该系统包括GPS模拟器、信道模拟器、信息仿真平台和场景显示器；GPS模拟器将待测设备的行车路线转化为GPS数值点传递给待测设备；信息仿真平台仿真目标发送BSM信息集传递给信道模拟器和场景显示器；信道模拟器对BSM信息集进行处理后再传递给待测设备；待测设备对BSM信息集按帧依次进行预警类型归类及预警判断并将结果送给场景显示器；场景显示器进行虚拟场景显示。本发明设计合理，其通过信息仿真平台仿真多个BSM信息集，从而一次性模拟出来多个车辆终端与DUT进行交互，可以验证在一对多的情况下，DUT的性能和功能是否会严重下降，减少对周围环境的依赖，进而提高测试的效率与准确性。
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公开(公告)号：CN106671067B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710143935.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，包括固定平台、动平台和三个结构相同的支链，三个支链安装在动平台和固定平台之间，且以动平台为中心，沿圆周方向均匀布置在固定平台上；其特征在于：每个支链均包括支撑架、后段弧形连杆、中段弧形连杆和前段弧形连杆，所述支撑架下部固定安装在固定平台上，在支撑架的上部安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与后段弧形连杆一端固定连接，后段弧形连杆的另一端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴与中段弧形连杆的一端固定连接，中段弧形连杆的另一端内具有弧形空腔，前段弧形连杆的一端插入中段弧形连杆的弧形空腔内。
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公开(公告)号：CN105167708B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201510613236.7
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/03
Abstract: 本发明公开了一种智能双面擦玻璃机器人，包括：驱动机，包括驱动机体，位于驱动机体内的主动行走装置和主动吸附装置，主动吸附装置连接有升降装置并通过升降装置进行升降，驱动机体底面设有擦拭件；随动机，包括随动机体，位于随动机体内的随动行走装置以及随动吸附装置，随动吸附装置与主动吸附装置互相吸附，随动机体底面设有擦拭件；控制装置，连接于所述主动行走装置，控制所述主动行走装置的行走。本发明通过设置驱动机以及随动机以及各自的吸附装置，能够实现对玻璃的吸附以及双面擦拭，且在驱动机内设置升降装置，能够调节主动吸附装置与随动吸附装置之间的吸附力，以用于不同厚度的玻璃的吸附，具有结构简单，成本低的优点。
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公开(公告)号：CN105270500B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510697662.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种类滑移齿轮机构及移动机器人，涉及机器人技术领域。本发明的类滑移齿轮机构，包括固定于第一轴上的第一齿轮、缺齿齿轮，所述第一齿轮由驱动机构提供动力，所述第一齿轮带动第一轴转动；所述类滑移齿轮机构还包括滑移机构，所述滑移机构包括凸轮和推杆，所述凸轮上设有轮齿，所述凸轮能够与所述缺齿齿轮啮合，所述推杆能够推动所述凸轮使得所述凸轮与所述缺齿齿轮啮合或分离；本发明的移动机器人上带有上述的类滑移齿轮机构，还设有机体和主动轮。本发明提出的一种类滑移齿轮机构及移动机器人，能够根据自身结构调整以适应外界环境或地面环境的变化，结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107264664A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710646132.5
申请日：2017-08-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种驱动一体化磁吸附轮式装置，其特征在于该装置包括传动轴、谐波减速器、轮体包胶外壳、电机、传动支架、带轮轴、磁铁和轮体端盖，轮体包胶外壳与轮体端盖配合构成封闭空间，所述传动轴安装在轮体包胶外壳的中心轴线上，传动轴一端伸出轮体包胶外壳及轮体端盖与车体连接，另一端通过法兰盘与谐波减速器的刚轮连接；在谐波减速器的两侧的轮体包胶外壳的空间内分别布置电机和磁铁，磁铁一侧通过二号磁铁支架与一号铜套固定，磁铁的另一侧通过一号磁铁支架与传动轴固定；所述电机一端通过传动支架与传动轴固定；在传动轴与电机之间的传动支架上固定带轮轴，电机的输出轴、带轮轴及传动轴三者相互平行，并通过同步带形式传动动力。
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公开(公告)号：CN107131187A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710492786.7
申请日：2017-06-26
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: F16B7/025 , F16B7/0413
Abstract: 本发明涉及一种管件连接装置，其特征在于该装置包括上连接件、下连接件、定位柱、连接螺母、两个支撑件、滑杆和紧固螺母；上连接件和下连接件的外侧分别连接两个被连接管件的一端，在上连接件和下连接件内均安装一个支撑件，所述定位柱的下端与下连接件的上端固定，定位柱的上端插入上连接件，定位柱的外部安装连接螺母；所述滑杆一端与一个支撑件固定，另一端穿过定位柱与安装在下连接件内的支撑件固定；上连接件和下连接件之间通过连接螺母、紧固螺母进行螺纹连接；所述上连接件呈中空结构，上连接件的上端为通过支撑件能够撑起的上连接件圆台结构。
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公开(公告)号：CN103767840B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410041747.1
申请日：2014-01-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明公开了一种轮式爬楼轮椅，为解决现有爬楼轮椅结构复杂，安全性差等问题而设计。该轮式爬楼轮椅包括座椅、驱动装置以及与驱动装置连接的传动机构，传动机构两侧各设置前行星轮和后行星轮，所述传动机构两侧的前行星轮和后行星轮均通过逆平行四边形调整机构与所述座椅连接；当所述轮椅爬楼时，通过逆平行四边形调整机构调整所述座椅的角度。该轮式爬楼轮椅在爬楼时能通过逆平行四边形调整机构调整座椅的角度，进而调整使用者的重心位置，保证使用者的平衡，提高轮式爬楼轮椅爬楼时的安全性，且逆平行四边形调整机构结构简单可靠，大大降低了轮式爬楼轮椅的生产成本。
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公开(公告)号：CN103767841B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410041748.6
申请日：2014-01-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明涉及轮椅技术领域，尤其涉及一种轮履式路梯两用轮椅，其包括车架、座椅、前轮、后轮、直流减速电机、齿轮传动系统、履带传动机构、调姿机构和调平机构；直流减速电机通过齿轮传动系统和履带传动机构的传动连接驱动前轮和后轮运动；调平机构设置在座椅的前端两侧且为对称结构，其由多个连杆活动铰接而成；调姿机构设置在座椅的下部两侧且为对称结构，其由多个连杆活动铰接而成；履带传动机构和齿轮传动系统均设置在座椅的下部两侧且为对称结构，前者由多个履带轮与连接轴转动连接而成，后者由多个齿轮转动连接而成。本发明能够在平地上快速移动，上下楼梯安全、舒适且稳定，实用性强，可操作性强。
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公开(公告)号：CN105922258A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610367748.4
申请日：2016-05-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1697 , G05B2219/40523
Abstract: 本发明涉及一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其主要技术特点是包括：全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划，实时获取iGPS系统的定位数据，如果该定位数据为有效的iGPS定位数据，则按照iGPS系统的定位数据进行导航，否则使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航。本发明通过iGPS系统、iGPS接收器、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器及视觉传感器进行组合定位，能够在复杂的室内环境下进行导航，具有精度高、实时性好、环境适应性强且能够适应iGPS信号被遮挡的情况，解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。
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