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公开(公告)号：CN111721259A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010594951.1
申请日：2020-06-24
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的水下机器人回收定位方法，利用两台水下CCD相机拍摄标定板，获取双目相机的参数，包括内、外参矩阵，畸变系数和相机之间的旋转、平移矩阵；获取水下双目相机拍摄的视觉图像，作为待分析的输入图像；灰度化与二值化处理输入图像，判断图像中的连通域；光源匹配，对水下图像进行形态学上的处理，获取最终光源中心点坐标；解算AUV与对接坞的相对位置。该方法将短距离高精度的双目视觉定位运用到水下AUV回收的自主对接过程中，利用质心检测算法、连通域检测算法替换Hough圆形检测法以提高计算AUV与对接坞的相对位置信息的实时性，提高了定位的实时性与稳定性，保障了AUV对接成功率。
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公开(公告)号：CN110588973A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910929665.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两栖无人航行器的青少年溺水预防和救助平台及其方法。该系统主要由两大部分组成，分别是指挥中心信息平台，包括基于电子地图的路径规划系统，基于电子地图的坐标定位系统，现场监控系统，一键信息共享功能系统，通话模块系统，以及航行器运行状态反馈系统；救助和预防平台包括两栖航行器的四旋翼动力系统，船用涡喷推进器，双光红外热成像传感器，导航定位系统，4G远程通讯系统，语音系统，能源系统，船载电脑和航行器控制器的控制系统，以及辅助救助系统。本发明将溺水预防和救助相统一，能提前发现涉险目标和实施提前干预，并对涉水遇险和溺水目标开展第一时间救助，减少溺水死亡事故率。
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公开(公告)号：CN109871022A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910206656.1
申请日：2019-03-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自主路径规划和局部避障技术领域，具体地说，是一种面向两栖无人搜救器的智能路径规划及避障方法。主要包括：实时获取实际两栖工作环境的具体信息；完成对水空两栖环境的三维栅格地图建模，同时赋予每个栅格对应的障碍属性、能耗属性、耗时属性及安全系数属性；给定路径的起始点和目标点，根据环境模型存储对应属性信息，基于改进A*算法和搜索策略相结合的方式，完成全局路径的自主规划；通过使用图像自主识别单元实时观测设备周围环境，若一定范围内存在障碍物，刷新地图信息并于当前点进行二次路径规划，覆盖原定路径进而实现局部避障功能；在两栖飞(航)行器到达制定目标点后向后方指挥中心发送信息并实时传输当前位置及其他信息，同时接收后方发出指令信号。
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公开(公告)号：CN109733137A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910067720.2
申请日：2019-01-24
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水空两栖搜救无人飞行设备的多功能挂载装置，包括多功能舱体和与其通过固定环固定连接的类槽型转接平台，所述类槽型转接平台与飞行设备主体连接，在多功能舱体主舱室内以隔间的形式设有水质检测舱室和烟雾发生设备舱室；在多功能舱体的开口处设有舱盖，在舱盖上设有太阳能薄膜板，在多功能舱体远离锥形头部的一侧设有一个内嵌的凹槽，在凹槽内设有一根缆绳固定杆。本发明公开的多功能挂载装置结构合理，弥补了飞行设备内部体积小、加载设备困难导致的附加功能单一的问题，在使用过程中可充当浮体、进行水质检测、拖曳轻型物体、发射烟雾进行二次定位以及太阳能发电提高设备续航能力，功能性显著提升。
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公开(公告)号：CN109375646A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811354176.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FMSRUPF算法的AUV对接回收自主导航方法，即针对AUV对接回收基于SINS/USBL/DVL的自主导航，提供了一种衰减记忆平方根无迹粒子滤波算法即FMSRUPF算法，并对其重采样部分采用系统组合粒子重采样方法。所采用的FMSRUPF算法利用衰减因子减小历史信息对滤波的影响，增强当前量测信息在滤波计算中的作用，然后将协方差矩阵的平方根阵代替协方差矩阵进行滤波解算，最后用系统组合粒子重采样方法对重采样过程进行改进。本发明通过FMSRUPF算法和系统组合粒子重采样方法解决了AUV对接回收系统模型建立粗糙或失真引起的滤波发散问题，并且结合了良好的数值特性和中等的计算负担，有效提升了AUV对接回收自主导航系统的定位精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109032178A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810884785.1
申请日：2018-08-06
Applicant: 江苏科技大学
CPC classification number: G05D1/10 , G05D1/048 , G05D1/0875
Abstract: 本发明公开了一种全驱动AUV回收控制系统及自主回收方法，提供一种用于全驱动AUV回收对接控制系统硬件结构、一种运用动力定位保持直线跟踪和悬停校准的自主回收方法，以及一种能够提高AUV回收对接稳定性的基于自适应无迹粒子滤波的动力定位状态估计方法。所采用的自适应无迹粒子滤波算法，利用Saga‑Husa对未知噪声统计特性估计，用粒子分布联合逼近状态后验分布，将粒子滤波和UKF算法优势互补。在外界干扰、加速度的物理特性和人为操纵等因素影响的情况下跟踪滤波效果更好，有效提升了动力定位的稳定性，提高了自主回收的成功率。
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公开(公告)号：CN107257591A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201610808566.6
申请日：2016-09-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: H05B33/08
CPC classification number: H05B33/0842
Abstract: 本发明公开一种基于Zigbee和Qt的LED智能照明无线控制系统，包括中央控制模块、路由器、数个终端设备和监控中心，终端设备包括单灯控制器及分别与之连接的LED、可调光恒流驱动模块、照度传感器和温度传感器，单灯控制器还与路由器连接，将LED的工作状态通过Zigbee网络汇总到中央控制模块，并通过Zigbee网络接收控制指令对LED进行PWM调光；所述中央控制模块包括主机处理器和中心协调器，中心协调器接入Zigbee网络，中心协调器通过串口与主机处理器连接，一方面将各终端设备传送来的工作状态数据送至主机处理器，另一方面将主机处理器的控制指令发送给对应的终端设备；监控中心向中央控制模块输入控制指令。此种控制系统具有寿命长、能耗小、绿色无污染、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN103645487B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201310655173.2
申请日：2013-12-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种水下多目标跟踪方法，无线传感器网络定位系统包括多个传感器节点、簇头节点以及控制系统，系统定位采用一种改进重采样非扩维无味粒子滤波算法实现在基于传感器网络配置下的目标定位，该算法充分利用当前时刻方位测量的信息来估计粒子后验概率密度函数，克服了PF算法中粒子选择具有盲目性的缺点，在很少粒子数目的情况下就能达到比PF算法近似且更好的定位精度，并且不需要扩展向量中状态维数，这样大大降低了计算复杂度，提高了计算时间，有利于系统的实时实现。
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公开(公告)号：CN104009733B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410211522.6
申请日：2014-05-19
Applicant: 江苏科技大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公布了一种基于FPGA的样本重要性重采样粒子滤波器的硬件实现方法，所述方法如下：(1)粒子生成模块用于接收输入向量生成粒子后分别输出至粒子更新模块、重采样模块；(2)粒子更新模块用于对步骤(1)生成的粒子进行更新即权值计算和权值归一化后输出至重采样模块；(3)重采样模块用于对步骤(2)所述更新后的粒子或者步骤(1)生成的粒子进行重采样过程和状态更新后反馈至步骤(1)粒子生成模块；(4)输出生成模块用于对步骤(2)所述更新后的粒子或者步骤(1)生成的粒子进行数据生成输出。
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公开(公告)号：CN106227260A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610673711.4
申请日：2016-08-16
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D23/20
CPC classification number: G05D23/20
Abstract: 本发明公开了一种温室大棚移动监控系统，包括通过无线网络进行通讯的温室监控端、上位机端和移动终端；温室监控端用于温室大棚内数据信息的采集以及农用设备的启动，将所采集信息数据上传至所述的上位机端并在其显示器上显示；上位机端，将温室信息数据发送给移动终端，并建立数据库为移动终端提供相关数据的查询支持；移动终端为智能手机或PAD设备，安装有温室大棚监控系统的APP应用软件客户端程序，农业工作人员能够通过移动终端及时了解温室大棚的状况并远程控制。本发明通信链路简单，系统构建成本低，实用性高，克服了农业工作人员不在上位机显示器前时无法获取温室内报警信息的弊端。
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