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公开(公告)号：CN115610625B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211229068.8
申请日：2022-10-09
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种水中翻转式潜浮机器人。水下机器人在运行中上升和下潜动作均需要推进器完成，上升和下潜运动姿态转换时消耗能量难以降低，仿生程度有待提高。本发明包括主体机器人和仿生鳍片，主体机器人包括前桨组件、密封舱、矢量推进器和水量控制内芯体，所述密封舱的前端设置有前桨组件，密封舱的后端设置有矢量推进器，水量控制内芯体设置在密封舱的内部，仿生鳍片设置在密封舱的顶部，主体机器人在仿生鳍片的配合下通过水量控制内芯体水量的排出量以及排出方向做出翻转、上浮和/或下潜运动。
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公开(公告)号：CN115453882A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211161842.6
申请日：2022-09-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种动态智能体网络的变增益加速迭代趋同控制方法，属于多智能体网络协调控制领域。所述方法包括：(1)将趋同控制转化为迭代趋同控制问题；(2)定义动态智能体网络中智能体间的信息交换关系；(3)设计分布式闭环变增益加速迭代趋同控制协议；(4)分析动态智能体网络状态加速趋同的迭代学习收敛性条件；(5)验证所设计控制协议对于动态智能体网络状态加速趋同有效性。本发明所提出的分布式闭环加速迭代趋同控制协议中的变学习增益具有适应工程需求的宽泛性，能够达到网络预期设定的控制精度和效果，具有较强的实用性，适用于民用和军事中具有期望运动轨迹的趋同控制。
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公开(公告)号：CN115421227A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211235979.1
申请日：2022-10-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及减反射薄膜技术领域，具体公开了一种新型仿生减反射薄膜结构，包括底座，所述底座顶部设有减反射结构，所述减反射结构由单元微结构阵列构成，所述单元微结构包括主凸结构、环状结构，所述主凸结构位于所述环状结构的中心位置，所述主凸结构底部和环状结构底部均设置在所述底座顶部，所述主凸结构与所述环状结构之间存在间隙。本发明的新型仿生减反射薄膜结构，在光波接触结构的时候在整体结构表面、内部以及环形结构和主凸结构间隙形成较好的渐变光学层，抵御了菲涅尔反射，更好的降低反射率。利用聚二甲基硅氧烷较低的虚部折射率以及结构的亚微米光学特性，新型仿生减反射薄膜结构在3~8um中波波段平均反射率在0.5%以下，减反射效果显著。
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公开(公告)号：CN113428249A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110860907.5
申请日：2021-07-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提出了一种研究动物弹跳的仿猴机器人，包括：主体、上肢、上肢电机、弹跳腿、下肢电机、尾巴和三自由度尾巴控制装置。本机器人可通过弹跳腿起跳，在腾空阶段其四肢和尾巴均可以摆动。机器人主体内有微控制器、惯性测量模块、无线通讯模块、电池及相关电路，惯性测量模块可以实时检测机器人的空中姿态并与微控制器实现通讯，微控制器可控制电机使机器人运动。本发明通过对灵长类动物肢体和尾巴进行仿生设计，提出了一种研究动物弹跳的仿猴机器人，一方面可用于分析灵长类动物弹跳的行为特点，同时可为研究仿生机器人提供理论支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112660344A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011627358.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B63C11/52 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于仿生装置技术领域，具体为一种仿海蜘蛛的水下机器人，包括机架，所述机架的周边对称分布有六个连接在底座上的机械足，机架上方有信号收发装置，机械足能够爬行及游泳，所述机架内部设有隔板，所述隔板上固定分布有电源及集成电路板，所述集成电路板上有融合传感器及控制芯片，所述电源连接有充电接口。本发明结构合理且新颖，通过模拟仿海蜘蛛浮游及爬行，六足协同运动能够实现空间六自由度运动，具有灵活的机动性且能够适应多场景的复杂环境，具有很好的使用效果。
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公开(公告)号：CN111829662A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010557883.1
申请日：2020-06-18
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及热电堆红外探测技术领域，尤其涉及一种基于仿生红外感知器的热电堆红外探测器，N型多晶硅通过斜放型铝线在热电偶结构的热偶条冷结处与P型多晶硅连接，N型多晶硅通过爬坡型铝线在热电偶结构的热偶条冷结处热偶条热结处与P型多晶硅连接，P型多晶硅与氮化硅红外吸收层在热电偶结构的热偶条冷结处接触，氧化硅介质支撑膜在P型多晶硅与硅衬底之间设置，热偶条冷结在硅衬底上方形成悬臂梁结构，P型多晶硅与氮化硅红外吸收层在热电偶结构的热偶条热结处接触，输出电极通过铝线与热电偶结构连接。本发明整体结构设计简单合理，利用氮化硅高热导和电绝缘的特性，在探测器冷结与热沉之间实现了热导通结构，提高了探测器的性能。
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公开(公告)号：CN110827611A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911199071.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明属于实验平台技术领域，具体为一种自由度可调且能模拟外部环境的无人机综合实验平台，包括支撑结构与主体，所述主体为框架结构，所述主体包括十个滑轨与八个导轨，所述支撑结构设置在框架结构的中心处，所述滑轨包括插杆、滚珠、两个侧板、螺钉与滑竿，所述插杆内设有空腔，所述空腔内设有滚珠，所述滚珠上设有通孔，所述插杆对称的外侧壁分别对称设有第一开口与第二开口。本实验平台为无人机飞行检测带来了极大的便利，同时还保证了实验的安全性，另外此平台花费的成本较低，是一个性价比较高的选择，此平台具有位置可观性，无人机的实时空间位置可以被检测出来。
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公开(公告)号：CN105511472B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610008601.6
申请日：2016-01-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种能适应各种极端环境的地下探测机器人，包括依次相连接的机械部分、检测系统、控制部分和智能处理系统，机械部分与控制部分连接，智能处理系统与检测系统连接。该机器人可以准确快速定位大范围内地下污染所在范围，随后对污染区域进行挖掘、处理并及时将污染物样品送至外围控制中心；具有越障功能，根据检测到的障碍物大小，可以在行走模式和飞行模式间自由切换。智能检测地下层的硬度、地下层中所含的各种成分及含量，及时将污染物样品送至外围控制中心。在不同的工况下，自动切换成多种不同的挖掘模式来挖掘，使能源得到充分利用，具有能源利用率高、工作效率高、智能化程度高、能够作到精确挖掘等优点。
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公开(公告)号：CN108279569A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810029790.4
申请日：2018-01-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种含有故障的迟滞三明治系统的状态估计方法。首先利用关键分离原则和切换函数，由简单到复杂，借鉴已构建的带死区、间隙的三明治状态空间方程，构建能准确描述含有故障的迟滞三明治系统的非光滑状态空间方程；其次，根据构建非光滑状态空间方程，当系统满足观测器存在条件时，构建能随系统工作区间变化而切换的切换比例积分观测器。本方法的优点是：通过引入切换函数更准确地描述该类系统；与传统的比例积分观测器相比，采用本方法的观测器能够更精确地估计系统的状态和故障。
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