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公开(公告)号：CN116000941A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310121092.8
申请日：2023-02-15
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，包括以下步骤：S1、对n自由度机械臂系统进行建模，得到机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计控制律τi、虚拟控制律ai、和自适应律；S3、设计机械臂系统的事件触发机制；S4、仿真分析，本发明是针对带有输出约束的不确定机械臂系统，基于反步的设计方法，利用RBFNN和障碍Lyapunov函数设计了一种事件触发式固定时间稳定控制方法，可以很好地跟踪期望轨迹，仿真实验表明，此方法可以使系统在不同的初始条件下快速收敛，系统输出满足预设的状态约束要求，与此同时，节约了大量的系统通信资源，且避免了Zeno现象发生。
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公开(公告)号：CN116000919A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211571203.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α1、和第一自适应律S4、设计单连杆机械臂系统相对阈值事件触发机制；S5、设计第二虚拟律α2、第二自适应律和在线估计未知系统参数本发明设计自适应事件触发机制对输入死区进行动态补偿，以减少通信资源的占用，并利用障碍李雅普诺夫函数保证系统所有状态不违反预定义的约束区间。
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公开(公告)号：CN115291511A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210787720.1
申请日：2022-07-06
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法，包括以下步骤：对单自由度机械臂进行建模，得到状态方程；定义误差系统，并设计第一虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二虚拟律αi,2和自适应律基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明提供的固定时间稳定控制方法，机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度，控制器中设置相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，降低控制输入信号的更新频率。
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公开(公告)号：CN114892931A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210395819.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于PLC的滑模变结构控制铺砖机及铺砖方法，所述铺砖机包括：梳条箱，储砖装置，铺砖装置，触控屏和电控箱；所述梳条箱位于储砖装置前方和所述铺砖装置斜下方，所述储砖装置位于所述梳条箱后方和所述铺砖装置正下方，所述铺砖装置位于所述梳条箱斜上方和所述储砖装置正上方，所述触控屏位于所述电控箱上，所述电控箱位于所述储砖装置后方；本发明还提供一种用于操作上述铺砖机方法。本发明基于PLC的滑模变结构控制铺砖机及方法，集水泥梳条、瓷砖转运、铺贴和压实于一体，通过软硬件结合，梳出的水泥形状均匀平整，可代替人工，实现自动化、智能化的铺砖作业，无需预先铺设轨道，操作方便灵活，满足大多数建筑需求。
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公开(公告)号：CN114851198A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210536923.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多单连杆式机械臂的一致跟踪固定时间稳定控制方法，其步骤为：对单连杆机械臂进行建模，得到状态方程；定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2和自适应律和在线估计未知系统参数；基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明通过控制器中的相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，实现输入死区的在线动态补偿，同时降低各个机械臂的输入信号的更新频率；多单连杆机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现同步误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114200831A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111370254.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法、系统及介质，方法包括：将输入磁滞模型化；根据模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；根据带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；根据控制机制，确定误差系统和稳定性函数；根据误差系统和稳定性函数，对带输入磁滞的机器人系统模型的系统误差进行收敛。本发明提出了一种混合时间控制方法，可以实现系统误差的有限时间收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，同时针对输入磁滞的问题，构建了事件触发补偿的控制机制，该控制机制可以实现在线补偿磁滞，保证系统控制精度的前提下可以减小输入信号的更新频率，从而节约了通信资源，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN114185262A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111382868.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种PID控制虚拟实验系统，包括教师端、学生端和虚拟控制子系统；其中，所述教师端，用于向所述学生端发送实验控制信号，并接收由所述学生端反馈的实验数据，对所述实验数据进行评价，确定实验结果；所述学生端，用于接收所述实验控制信号，通过所述虚拟控制子系统进行PID控制虚拟实验，并上传实验数据至所述教师端；所述虚拟控制子系统，用于构造虚拟控制实验场景，根据实验控制程序进行PID控制虚拟实验，确定实验数据；能够减低实验地点和实验设备的限制，对实验过程进行有效管理和科学评价，可广泛应用于虚拟仿真系统技术领域。
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公开(公告)号：CN113791614A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110955872.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种非完整轮式机器人的控制方法、系统、装置及存储介质，控制方法包括：建立非完整轮式机器人的运动模型，并根据所述运动模型确定跟踪误差模型；将所述跟踪误差模型拆分成角速度误差子模型和位置误差子模型；根据所述角速度误差子模型及齐次性理论确定第一控制律；根据所述位置误差子模型及选取的Lyapunov函数确定第二控制律；根据所述第一控制律及所述第二控制律对所述非完整轮式机器人进行控制。本发明实施例能够快速收敛、准确性高且稳定性好，可广泛应用于机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN107450320B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710733732.5
申请日：2017-08-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种执行器失效的模糊自适应补偿控制方法，该方法包括：建立带执行器失效的工业系统模型，再建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，然后创建工业系统模型的自适应补偿控制策略，当执行器发生故障时，根据虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，如果是，执行自适应补偿控制策略；否则，返回判断。采用本发明实施例，对未知参数和执行器失效模型的实时在线校准，建立事件触发控制机制，在节省带宽情况下，补偿了未知故障和随机干扰，使得系统渐进稳定并且所有的闭环信号都是有界的。
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公开(公告)号：CN111612839A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010277399.3
申请日：2020-04-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种彩灯位置识别方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括以下步骤：控制彩灯发出第一颜色的灯光，获取所有的彩灯位置区域；基于彩灯的数字地址生成彩灯的颜色控制序列；控制彩灯按照所述颜色控制序列进行发光，获取彩灯预测位置和彩灯预测位置对应的彩灯颜色；获取彩灯颜色序列；根据所述颜色序列和颜色控制序列，确定所述位置区域和数字地址的关系。本发明在控制彩灯发出特定颜色光的情况下采集彩灯的发光图像，通过控制信息和发光图像的匹配获取每个彩灯的位置，通过得到的彩灯位置信息和数字地址可以实现按照彩灯摆放位置对彩灯进行控制，大大提高了彩灯的使用便捷性。本发明可广泛应用于彩灯控制领域中。
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