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公开(公告)号：CN109327797A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811194847.2
申请日：2018-10-15
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WiFi网络信号的移动机器人室内定位系统，该系统包括移动机器人控制平台和上位机，其中通过移动机器人控制平台可以实现数据采集以及移动机器人实时定位时的数据交互，而上位机安装的定位软件，则可以对采集到的WiFi信号强度的数据使用RPCA-ELM算法进行处理，实现移动机器人的室内定位，其定位速度、精度和稳定性较高且不需要其它传感器的辅助，大大降低了开发成本，具有很高的可移植性，另外，系统安装简便，维护方便，可长时间运作，还可以通过上位机来控制移动机器人的运动。
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公开(公告)号：CN109101702A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810808881.8
申请日：2018-07-23
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时间约束稀疏表示和特征降维的故障检测方法，具体涉及故障检测技术领域。其解决了现有的故障检测没有充分考虑强扰动对故障检测的影响，没有针对正常数据与故障数据间的关联而开发的特征降维方法的不足。该基于时间约束稀疏表示和特征降维的故障检测方法通过同时考虑工业过程监测数据的空间和时间特性而引入时间约束稀疏表示方法(TCSR)，提出了一种新的特征降维故障检测方法(RCDR)，充分利用构建的鲁棒邻接图并考虑数据特征，它的散度矩阵是考虑到故障检测的数据特性而特别设计的。类内散度矩阵只是用经典协方差矩阵表征正常数据集，而类间散布矩阵通过预定义的散布矩阵表征正常数据和故障数据之间的可分性。
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公开(公告)号：CN108763151A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810323427.3
申请日：2018-04-12
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种任意三关节的逆运动学求解方法，属于机器人逆运动学领域，本发明在指数积模型的基础上，利用简单的几何约束方程、旋量理论的基本性质以及旋转矩阵的Rodrigues表达，将问题转化成关于三角函数的线性方程进行求解，实现了任意三个关节轴线的逆解问题，使机器人逆解的求解不再局限于相交、平行、垂直的约束关系中，可根据需求设计结构，安装或加工中存在的误差也不会影响最终的计算结果。本发明是一种灵活、方便、实用的机器人逆解方法，为机器人在实际中的应用提供了方便。
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公开(公告)号：CN108629073A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810207540.5
申请日：2018-03-14
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种多模式的退化过程建模及剩余寿命预测方法，属于健康管理的技术领域，包括以下步骤：首先，收集等间隔采样的退化数据；对退化数据进行变点检测；对变点分割得到的退化段以退化速率为特征进行聚类；建立包含模式切换的退化模型，模式切换通过一个连续时间Markov链描述；采用基于二次变分的方法估计退化过程的Hurst指数；利用极大似然法分别估计Markov链的状态转移率矩阵和各模式下的漂移项系数，以及扩散项系数；利用蒙特卡洛算法得到未来一段时间在状态切换的影响下漂移项服从的分布；然后在给定的阈值下，得到剩余寿命的分布。本发明可较为准确地预测含有多种退化模式的系统或设备的剩余寿命分布。
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公开(公告)号：CN108415402A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810081180.9
申请日：2018-01-29
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0245
Abstract: 本发明公开了一种考虑事件驱动及输出饱和的动车组鲁棒滤波故障检测方法，属于信号处理领域，具体包括如下步骤：考虑输出饱和的动车组状态空间模型建立及触发策略设计步骤；事件驱动的鲁棒滤波器设计步骤，离线设计滤波器增益：设定滤波器初值，计算中间变量，计算一步预测状态估计误差协方差上界，计算滤波器增益，计算状态估计误差协方差上界，在线计算状态估计值：设定状态估计初值，计算一步状态预测值，计算新息，计算状态估计值；故障检测策略设计步骤，计算残差，计算故障检测统计量，计算残差二阶矩上界，计算故障检测阈值，设定故障检测逻辑。本发明故障检测方法，能够实时在线检测系统故障，提高了动车组安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107962959A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710978548.7
申请日：2017-10-19
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: Y02T10/7011 , Y02T10/7022 , B60L58/40 , B60L50/53 , B60L2200/26 , B61C3/00
Abstract: 本发明公开了一种有轨电车用燃料电池混合动力模糊自治管理系统，属于有轨电车混合动力能量管理控制领域，包括信号汇总接收模块；信号汇总发送模块；模糊迟滞状态自治主控模块，用于根据多动力源模糊迟滞状态信息对有轨电车牵引驱动系统功率需求进行自治分配；动态差分补偿从控模块，用于对模糊迟滞状态机主控模块输入功率参考信号进行动态差分补偿。本发明确保有轨电车稳定运行的同时，动态自治跟踪燃料电池系统最优净功率输出状态以及模糊约束超级电容系统和锂电池系统工作荷电状态范围，从而提高各能量源系统工作效率，延长各动力源的循环使用寿命。
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公开(公告)号：CN107480442A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710668405.6
申请日：2017-08-08
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种依赖于时间和状态的长程相关退化过程剩余寿命预测方法，属于健康管理技术领域，包括以下步骤：首先，收集等间隔采样的传感器数据；根据退化数据特征构造基于分形布朗运动的退化模型；利用基于二次变分的方法估计模型中的Hurst指数；最大化利用Radon-Nikodym导数构造的似然比函数来估计漂移项未知参数；利用极大似然方法估计扩散项未知参数；然后通过弱收敛理论将原来的退化过程近似为一个具有时变扩散项系数的基于布朗运动的随机过程；通过一组变换将退化过程进一步简化；最后得到解析的剩余寿命分布。本发明可较为准确地预测剩余寿命分布。
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公开(公告)号：CN105242544B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510727798.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑随机扰动的非线性多无人机系统容错编队控制方法，其包括如下步骤：构建无人机的非线性随机动态模型，利用该模型以及参考轨迹给定信息和邻居无人机之间的信息交互，得到每架无人机的输出测量数据；利用该数据为每架无人机设计一个分散式状态观测器和自适应故障估计器，对该无人机的状态信息和故障信号进行在线估计；在此基础之上，利用实时状态和故障估计信息设计一种容错控制器，以确保系统编队误差、状态估计误差和故障估计误差渐进收敛到可控的误差界限之内；最后确定分散式状态观测器、自适应故障估计器和容错控制器的相关参数。本发明有效解决了存在干扰、噪声和信道扰动的非线性无人机群的故障估计和容错编队控制问题。
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公开(公告)号：CN107203653A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710234489.2
申请日：2017-04-12
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人的逆运动学通用求解方法，属于机器人逆运动学领域，该方法是在指数积模型的基础上，提出的一种计算过程简单、易于实现的封闭解求解方法，其主要利用旋量理论的基本性质、Rodrigues旋转公式以及特殊的几何结构，将复杂的逆解求解问题转化为简单的三角函数方程进行求解，使得6个关节角度只需要两个表达式即可表示，形式简单、方便记忆。该发明实用范围广，可应用于任意满足Pieper原则且前三个关节中相邻两个轴之间具有相交或平行关系的机器人中，该发明促进机器人的应用推广、简化了应用过程。
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公开(公告)号：CN106526239A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611165665.3
申请日：2016-12-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01P21/02
CPC classification number: G01P21/02
Abstract: 本发明提供了一种无人机编队系统的分布式速度传感器故障诊断方法，包括计算通讯拓扑参数；基于通讯拓扑参数、无人机的轨迹和预设条件，得到分布式控制律；基于无人机的闭环动态模型和预设条件，得到分布式故障检测残差生成器；基于无人机的闭环动态模型和预设条件，得到分布式故障分离残差生成器；基于分布式故障检测残差生成器的残差信号和故障检测阈值，进行故障检测；基于分布式故障分离残差生成器的残差信号和故障分离阈值，进行故障分离。该方法中，每个无人机仅利用自身的闭环动态模型设计分布式故障检测残差生成器和分布式故障分离残差生成器，仅利用邻居无人机的状态估计信息进行自身状态估计的更新，计算负载和通讯负载低。
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