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公开(公告)号：CN119760621A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510266688.6
申请日：2025-03-07
Applicant: 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司
IPC: G06F18/2433 , G06N3/0455 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种基于变分自编码器的弱监督异常检测方法及系统，属于电数字数据处理。首先，在数据输入阶段，对输入数据的正常样本和异常样本分别引入了mixup算法，通过生成伪样本来增强模型的训练，提高模型的泛化能力和鲁棒性，从而提升异常检测的性能；其次，在特征提取阶段，引入变分自编码器作为一种深度生成模型，结合了自编码器的思想和概率图模型的概念；同时，在编码器和解码器上都引入了自注意力机制，可以帮助模型更好的关注异常样本的特征，对输入数据进行更准确的重建，进一步提升特征提取能力。在涵盖多个领域的数据集上的实验结果表明，本发明提出的方法能够有效提升异常检测任务中的检测精度。
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公开(公告)号：CN118778642B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410761206.X
申请日：2024-06-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊推理与强化学习的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括：建立移动机器人运动学模型，基于所述移动机器人运动学模型，获取移动机器人实际轨迹；基于移动机器人期望轨迹和所述机器人实际轨迹，获取轨迹误差和误差变化率；将所述轨迹误差和误差变化率输入到模糊PID控制器和强化学习控制器，输出前轮转向角；基于所述前轮转向角，对所述移动机器人进行控制。本发明能够在不改变参数的前提下应对各种轨迹。
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公开(公告)号：CN119051500B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411119579.3
申请日：2024-08-15
Applicant: 山东科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P27/12 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种带扰动抑制的PIR型永磁同步电机无差拍预测控制方法，属于电机控制技术领域，步骤为：设计基于永磁同步电机电磁方程的PIR型无差拍电流预测控制器；设计基于非线性ADRC自适应律的模型参考自适应系统MRAS；基于MRAS进行参数辨识；基于MRAS进行PIR型无差拍电流预测控制器的扰动观测。本发明通过增加积分环节以及准谐振环节，改良了无差拍控制器的抗稳态误差及交流扰动能力。通过增加MRAS参数辨识、扰动观测，改良了无差拍控制器的抗电机电磁参数摄动及直流扰动能力。并且通过采用非线性ADRC自适应律，既可改良线性ADRC自适应律的超调问题，又保留了线性ADRC抗高频扰动的能力。
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公开(公告)号：CN119513656A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411576829.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/094 , G06F18/22
Abstract: 本发明提出了一种基于CSI的开放集域适应行为识别方法及系统，涉及行为识别技术领域，包括：将待识别的CS I输入到开放集域适应行为识别模型中，识别并分类出不同的行为动作；其中，所述开放集域适应行为识别模型采用生成对抗网络的结构，以最小化源域与目标域之间的域差异为目标，构建损失函数约束训练过程，不断对齐源域和目标域之间同一类别的质心、调整目标域中样本与源域类别质心之间的距离、对齐目标域中样本与源域中已知类别样本，直到满足训练停止的条件；本发明从Wi Fi信号中提取CS I，构建源域样本和目标域样本，在开放集条件下实现对目标域样本的良好识别，解决针对源域标签空间为目标域标签空间子集所造成的负迁移问题。
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公开(公告)号：CN115296586B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211029017.0
申请日：2022-08-26
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于准谐振控制器的改进线性自抗扰电机控制方法，首先建立交流电机电流环数学模型，将电流环的总扰动扩展为新的状态变量；构建线性扩张状态观测器，并分析扩张状态观测器的频域特性；切换线性扩张状态观测器的扰动前馈通道，拓展线性扩张状态观测器对扰动的观测带宽，并在误差反馈通道内加入低通滤波器，抑制观测系统内的高频噪声；在改进线性扩张状态观测器的扰动观测通道中并联准谐振控制器，构建准谐振改进线性扩张观测器；设计控制率，在准谐振改进线性扩张状态观测器的基础上构建准谐振改进线性自抗扰控制器。本发明能够完成对常值扰动和高频交流扰动的抑制，实现电机系统的高性能控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118906045A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410947102.8
申请日：2024-07-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂预定义时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计预定义时间扩展状态观测器，获取估计扰动和实际速度信息；设计非奇异预定义时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动及速度信息设计预定义时间滑模控制器，得到预定义时间滑模控制律实现机械臂的预定义时间内轨迹跟踪控制。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统预定义时间收敛的要求。
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公开(公告)号：CN116909280B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202310890810.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的强化学习双层决策AGV避障方法，其步骤为：构建AGV动态和静态障碍物模型并进行仿真环境建模；设计强化学习算法的环境状态输入，设计双层决策模型，双层决策模型包括主决策层和副决策层，主决策层采用DDPG算法，副决策层采用DQN算法，输出动作；设计强化学习奖励值函数，对双层决策模型初始化，双层决策模型下持续训练AGV避障能力。本发明在激光雷达全局感知环境的基础上设计的相机检测系统，能够在多传感器优势互补的基础上，避免多传感器数据融合带来的麻烦。双层决策模型在提高决策结果的准确度和可信度的同时优化了经验样本，提高了AGV的训练速度和避障能力。
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公开(公告)号：CN115903888B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211402120.5
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，包括以下步骤：步骤1、构建旋翼无人机路径障碍物模型并进行环境建模；步骤2、无人机性能约束和代价函数的设计；步骤3、基于天牛群算法进行搜索迭代，达到最大迭代次数后将每次迭代后的无人机位置用光滑的曲线连接起来，得到旋翼无人机的最优路径。本发明将天牛须、粒子群两种算法的优点进行融合改进，提出了天牛群算法，基于天牛群算法的无人机路径规划方法不仅增强了无人机识别目标方向的能力，而且为无人机规划出良好的飞行路径，有效的缩短无人机的飞行时间。
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公开(公告)号：CN115454115B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211202414.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于混合灰狼‑粒子群算法的旋翼无人机路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，具体包括以下步骤：构建无人机路径障碍物模型并进行环境建模；设计无人机性能约束和代价函数；进行粒子群初始化，计算所有粒子的适应度；判断是否达到最大迭代次数，若是，输出搜索结果，结束算法；否则，继续寻优和迭代；继续进行粒子群算法部分，直到达到最大迭代次数后结束整个算法，得到规划出来的最优路径。本发明将混合灰狼－粒子群搜索算法应用到旋翼无人机路径规划中，能够帮助无人机在三维环境中高效的飞行并且准确的到达目标点。
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公开(公告)号：CN117543658A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311550747.X
申请日：2023-11-21
Applicant: 国网山东省电力公司泰安供电公司 , 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及配电网二次系统，具体为一种基于分布式电源的配电网二次系统，二次配电站可以根据负荷需求和电力能源的供应情况，对接入分布式电源后的配电网二次系统进行电能调度和管理，根据用户负荷侧的用电需求合理分配电力资源。分布式电源中的防孤岛保护装置可以和继电保护装置协同配合，当配电网发生故障时及时断开与配电网的连接，为整个配电二次系统的平稳运行提供双重保护机制。二次配电站对台区集中器、台区智能融合终端、配电终端的电力数据进行逐级传输和控制，使得整个配电二次系统实现智能化的监测、管理和控制。
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