公开(公告)号：CN106526239B

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201611165665.3

申请日：2016-12-16

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 周东华 ,  秦利国 ,  何潇 ,  卢晓

IPC: G01P21/02

Abstract: 本发明提供了一种无人机编队系统的分布式速度传感器故障诊断方法，包括计算通讯拓扑参数；基于通讯拓扑参数、无人机的轨迹和预设条件，得到分布式控制律；基于无人机的闭环动态模型和预设条件，得到分布式故障检测残差生成器；基于无人机的闭环动态模型和预设条件，得到分布式故障分离残差生成器；基于分布式故障检测残差生成器的残差信号和故障检测阈值，进行故障检测；基于分布式故障分离残差生成器的残差信号和故障分离阈值，进行故障分离。该方法中，每个无人机仅利用自身的闭环动态模型设计分布式故障检测残差生成器和分布式故障分离残差生成器，仅利用邻居无人机的状态估计信息进行自身状态估计的更新，计算负载和通讯负载低。

公开(公告)号：CN106526239A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201611165665.3

申请日：2016-12-16

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 周东华 ,  秦利国 ,  何潇 ,  卢晓

IPC: G01P21/02

CPC classification number: G01P21/02

Abstract: 本发明提供了一种无人机编队系统的分布式速度传感器故障诊断方法，包括计算通讯拓扑参数；基于通讯拓扑参数、无人机的轨迹和预设条件，得到分布式控制律；基于无人机的闭环动态模型和预设条件，得到分布式故障检测残差生成器；基于无人机的闭环动态模型和预设条件，得到分布式故障分离残差生成器；基于分布式故障检测残差生成器的残差信号和故障检测阈值，进行故障检测；基于分布式故障分离残差生成器的残差信号和故障分离阈值，进行故障分离。该方法中，每个无人机仅利用自身的闭环动态模型设计分布式故障检测残差生成器和分布式故障分离残差生成器，仅利用邻居无人机的状态估计信息进行自身状态估计的更新，计算负载和通讯负载低。

公开(公告)号：CN107315421B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201710554280.4

申请日：2017-07-10

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 周东华 ,  秦利国 ,  何潇 ,  卢晓

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种针对具有通讯时延的无人机编队系统的分布式速度传感器故障诊断方法，属于无人机编队系统领域，包括计算通讯拓扑参数；基于通讯拓扑参数、给定轨迹、编队向量和预设条件，得到分布式编队控制律；基于编队系统闭环模型和每个无人机与邻居的相对状态测量，得到分布式故障检测残差生成器和对应的残差评价函数；进一步得到一组分布式故障分离残差生成器和对应的残差评价函数；基于无人机的开环模型，得到分散式故障分离残差生成器和对应的残差评价函数；基于残差评价函数和对应的阈值，进行故障检测和分离。在无人机之间的通讯受到定长时延干扰下，本方法仍然能够使每个无人机实现对自身故障和邻居无人机故障的检测和分离。

公开(公告)号：CN107315421A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710554280.4

申请日：2017-07-10

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 周东华 ,  秦利国 ,  何潇 ,  卢晓

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/104

Abstract: 本发明公开了一种针对具有通讯时延的无人机编队系统的分布式速度传感器故障诊断方法，属于无人机编队系统领域，包括计算通讯拓扑参数；基于通讯拓扑参数、给定轨迹、编队向量和预设条件，得到分布式编队控制律；基于编队系统闭环模型和每个无人机与邻居的相对状态测量，得到分布式故障检测残差生成器和对应的残差评价函数；进一步得到一组分布式故障分离残差生成器和对应的残差评价函数；基于无人机的开环模型，得到分散式故障分离残差生成器和对应的残差评价函数；基于残差评价函数和对应的阈值，进行故障检测和分离。在无人机之间的通讯受到定长时延干扰下，本方法仍然能够使每个无人机实现对自身故障和邻居无人机故障的检测和分离。