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公开(公告)号：CN112540382B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910844981.0
申请日：2019-09-07
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93 , G01S17/86 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于视觉识别检测的激光导航AGV辅助定位方法，步骤包括训练指定路标的图像集，形成图像识别模型；在规定位置范围内通过视觉传感器识别所指定路标，并检测AGV与两侧指定路标之间的距离，计算两者距离之和；根据从视觉传感器中所获取的信息，将其反馈给激光SLAM系统，实现AGV绝对位置的定位，从而实现对于激光SLAM导航累计误差的修正，提高定位精度，提升工作效率。(56)对比文件骆燕燕;陈龙.融合视觉信息的激光定位与建图.工业控制计算机.2017,(第12期),全文.王龙辉;杨光;尹芳;丑武胜.基于Kinect2.0的三维视觉同步定位与地图构建.中国体视学与图像分析.2017,(第03期),全文.许俊勇;王景川;陈卫东.基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究.机器人.2008,(第04期),全文.朱凯;刘华峰;夏青元.基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述.计算机应用研究.2017,(第01期),全文.王永力;胡旭晓;兰国清;承永宏.基于视觉SLAM和人工标记码的定位与导航方法研究.成组技术与生产现代化.2018,第35卷(第04期),全文.
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公开(公告)号：CN107825406B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201711244490.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 山东大学 , 青岛科捷机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用，包括导向驱动底座、电机驱动机构、传动机构、承载机构和弹性导向机构，所述承载机构、弹性导向机构设置在导向驱动底座内相对的两侧，所述电机驱动机构设置在导向驱动底座外一侧并通过传动机构传递运动。利用本发明龙门机械手桁架导向驱动装置，在龙门机械手桁架运动过程中能减小整体结构变形，提高龙门机械手桁架在高速度、大载荷运动时的稳定性，同时也提高了龙门机械手桁架运行时的安全性，提高了工作效率，降低了用工成本，且本发明龙门机械手桁架导向驱动装置结构设计合理、造价成本低、安装使用方便，具有良好的经济效益和市场价值。
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公开(公告)号：CN115409890A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211358977.1
申请日：2022-11-02
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于MSR和广义霍夫变换的自定义标志检测方法及系统，属于一般的图像处理技术领域。根据自定义标记图像创建广义霍夫查找表；对待检测图像进行预处理，所述预处理依次包括MSR、转灰度图和高斯模糊；根据预处理后的图像生成待处理的第一梯度角度图，使用广义霍夫查找表对第一梯度角度图进行投票，采用非极大值抑制得到自定义标志的预测位置，根据所有预测位置得到检测结果图像；本发明采用改进的多尺度Retinex（MSR）算法实现输入图像的色彩恒常性，通过改进广义霍夫变换快速检测出自定义标志物在图像中的位置，极大的提高了自定义标志检测结果的精度。
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公开(公告)号：CN115270563A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893004.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 山东大学 , 山东朝阳轴承有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/08 , G06F119/14 , G06F119/02
Abstract: 本公开提供了一种融合型滚动轴承滚道磨削变质层的预测方法及系统，属于滚动轴承滚道磨削变质层预测领域，包括构建虚拟系统模型并采集实体空间中待预测的滚动轴承工件的几何尺寸以及材料属性数据；获取所述滚动轴承滚道磨削过程中影响滚道亚表层质量的加工参数以及温度数据，分别将所述参数和温度数据用于虚拟系统加工过程实时的数据交互和数据分析处理，获得虚拟系统的仿真结果和数据分析结果；将所述虚拟系统的仿真结果和数据分析结果输入到融合算法中预测轴承滚道磨削加工过程中的变质层组织形态，极大地提高了滚动轴承滚道的质量。
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公开(公告)号：CN115061142A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210673317.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的AGV定位方法及系统，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据；根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果；本发明利用畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，与事先建立好的地图进行匹配，实现更精准的AGV定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016403A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210540280.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 山东大学 , 山东朝阳轴承有限公司
IPC: G05B19/418 , B24B51/00
Abstract: 本发明属于加工过程控制技术领域，提供了一种滚动轴承外圈内滚道的磨削加工过程控制方法及系统，包括：获取加工过程中滚动轴承滚道的表面粗糙度、磨削余量、振动信息、热处理变形以及磨削温度；根据获取的表面粗糙度、磨削余量、振动信息、热处理变形以及磨削温度，以及预设的加工参数预测模型，得到预测加工参数；根据预测加工参数对加工过程进行控制；本发明综合考虑各种因素，保证了参数优化的精度，同时，在获取表面粗糙度和磨削余量时，借助AE信号以及AE信号和位移信息之间的特征关系，提高了表面粗糙度和磨削余量因素的检测精度，保证了对控制参数进行优化的准确度，极大的提高了滚动轴承滚道的磨削加工质量。
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公开(公告)号：CN113570629A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111142897.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于图像处理领域，提供了一种去除动态物体的语义分割方法及系统。其中，该语义分割方法包括获取场景3D点云并投影到2D深度图中，计算点云的法向量信息，构建带有回环的面元地图；对带有回环的面元地图进行点云语义分割，构建出语义点云地图，将语义点云地图映射到3D点云地图中并去除出现的边缘阴影及点云离散化现象；利用语义点云地图中的语义点云信息去除动态物体，并添加语义迭代最近点约束，得到优化后的语义点云地图。
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公开(公告)号：CN112715102A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011372213.9
申请日：2020-11-30
Applicant: 山东大学 , 山东大华机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种深松分层种肥同播装置及种肥同播一体机，包括机架，机架前端安装有分层施肥机构，后端安装有压覆机构，分层施肥机构与压覆机构之间设有播种机构，分层施肥机构包括与机架固定的肥料开沟机构，肥料开沟机构固定有施肥箱，施肥箱内设有多个通道，通道顶端与进肥管连通，底端作为肥料的出口，多个出口位于不同高度，机架安装有输送机构，输送机构与播种机构及进肥管连接，肥料开沟机构与播种机构之间设有合墒轮，本发明装置能够实现分层施肥，节省了劳动力。
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公开(公告)号：CN112277552A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910679670.3
申请日：2019-07-25
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种模块化AGV独立悬挂装置及其应用，包括驱动电机、驱动轮、驱动支架、弹簧、连接引导轴、减震支架和固定支座，驱动轮固定安装在驱动支架内部，驱动电机安装在驱动支架外侧并与驱动轮连接，减震支架一端与驱动支架通过连接引导轴连接，弹簧套接在连接引导轴上，减震支架另一端与固定支座连接。本发明通过调整螺母调整减震弹簧的压缩量，实现减震参数的调整，适应各种复杂路面，减震效果良好，且悬挂装置独立于整体结构之外，结构简单，拆装维修方便。
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公开(公告)号：CN111840783A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010710164.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 山东大学
IPC: A61N1/05 , B23K26/362
Abstract: 本发明公开了一种表面超疏水的织构化套管电极、其制备系统及制备方法，制备方法，包括如下步骤：将套管电极进行研磨、抛光、清洗；使紫外激光的加工路径与电极表面中间母线重合，利用紫外激光器在套管电极的表面加工设定数量的沟槽，沟槽之间相互平行；将加工后的电极进行超声清洗和干燥；将干燥后的电极浸于硬脂酸乙醇溶液中设定时间；将浸泡后的电极进行冲洗、干燥，即可。
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