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公开(公告)号：CN101698300A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910309684.2
申请日：2009-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种大工作空间并联机器人机构，其包括基座、支链、动平台和驱动装置，驱动装置与支链相连；支链的两端分别转动连接于基座和动平台，并且，该多个转动连接的转动轴心线为同向设置；支链与基座之间的转动连接为转动副连接；支链与动平台之间的转动轴心线两两之间相互平行；本发明的支链包括第一支链、第二支链和第三支链，该三支链相互避让设置。有益效果是：克服并联机构工作空间小的缺陷，具有极大的环形工作空间，动平台的分层设计使得末端执行器能灵活地实现整周的连续回转；支链的主动臂紧凑设置，简化了基座的设计，减少了安装所需空间；驱动装置安装在基座上，有利于减轻运动部件的质量，提高机构的整体性能。
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公开(公告)号：CN203840182U
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201420249908.1
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机。本实用新型提供了一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机，包括同轴安装的动子和定子，所述动子包括同轴安装的电机轴、前磁环和后磁环，所述前磁环、后磁环分别套设并固定在所述电机轴的外圆周侧面，所述定子包括同轴安装的前端盖、后端盖、磁轭、隔磁座、无刷电机定子模组、前音圈模组和后音圈模组。本实用新型的有益效果是：能够实现驱动动子同时作直线和旋转的复合运动或单独作直线或单独作旋转运动，动子无电刷无引流线，不会产生火花和折断引流线的问题，使用寿命长，少维护，旋转动子与直线动子一体化成一个动子，动子结构简单、紧凑，惯量小，动态性能优。
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公开(公告)号：CN206913156U
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201720514786.8
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型提供了一种无人机，包括无人机机体、机械臂、舵机控制关节和摄像头，所述机械臂固连于所述无人机机体的下方，所述舵机控制关节连接于所述无人机机体的上方前部，所述舵机控制关节为单自由度，所述舵机控制关节与所述摄像头连接，所述无人机机体上贴有运动捕捉系统的第一定位标签，所述舵机控制关节、摄像头之间贴有运动捕捉系统的第二定位标签。本实用新型的有益效果是：实现了无人机机械臂的伺服抓取，具有低成本，高精度的特点，极具应用价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206869612U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720850085.1
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
Abstract: 本实用新型公开了一种两自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，由气弹簧外壳和活塞杆组成的弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与第一位姿补偿板/第二位姿补偿板和基座板分别铰接；在弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆和第二长度调节杆，以改变第一关节轴承和第二关节轴承之间的弹性支撑杆的长度；顶出气缸固定在第一位姿补偿板/第二位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固定连接，并位于四个第二球关节轴承铰接点的四点连线区域内；打磨板四角处固定有导向轴。本实用新型可以节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，能够保证打磨的质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206741255U
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201720307118.8
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/042 , A61B50/24
Abstract: 一种安全型智能手术器材清点台，包括手术台本体、手术器具清点区、待用纱布清点区、已用纱布清点区、人机交互设备、进水阀、出水阀和嵌入式的控制器。手术器具清点区、待用纱布清点区和已用纱布清点区的至少一部分设置在手术台本体的台面上，并且分别设有称重传感器。已用纱布清点区设有位于手术台本体内的离心甩干设备。控制器分别与所述称重传感器、离心甩干设备和人机交互设备电气连接。本实用新型结合智能清点方法，改进了现有方案，改善人工清点容易出现错误的问题，减轻了医务人员清点和清洁手术器材的工作负担。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207115329U
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201720306109.7
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本实用新型公开了一种佩戴式的阅读环境音效增强现实系统，包括摄像头、人机交互设备、处理装置和配件。所述处理装置包括用于与摄像头和音频输出设备通信连接的传输单元，用于储存数据的存储单元，用于执行音频合成与音效增强的音频单元，以及分别与传输单元、存储单元和音频单元连接的运算单元。所述配件包括用于将摄像头定向至阅读方向的一个或多个定位零件。本实用新型通过灵活、优化和合理的结构布局和连接关系，使用户在使用或佩戴过程中，能够灵活用于各种阅读媒介，并且适用单机运行和搭配智能移动终端运行。
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公开(公告)号：CN206913175U
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201720515134.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本实用新型的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN203244366U
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201320151833.9
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B1/00
Abstract: 本实用新型提供了一种基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，包括灵巧机器人、第一磁场发生器、胶囊内窥镜、第二磁场发生器、二自由度转台和控制单元；其中，所述第一磁场发生器固定于所述灵巧机器人上，所述第二磁场发生器固定于所述二自由度转台上，所述胶囊内窥镜具有磁性，所述控制单元分别与所述灵巧机器人、二自由度转台连接。本实用新型的有益效果是：可通过控制单元来分别驱动灵巧机器人和二自由度转台，通过灵巧机器人来改变第一磁场发生器的位置和姿态，通过二自由度转台来改变第二磁场发生器的姿态，从而通过第一磁场发生器与第二磁场发生器的相对位置和姿态的变化来引导胶囊内窥镜在受检者体内运动。
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