公开(公告)号：CN101698300A

公开(公告)日：2010-04-28

申请号：CN200910309684.2

申请日：2009-11-13

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 楼云江 ,  李志斌 ,  李泽湘 ,  陈铁牛

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/04 ,  B25J18/04 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明提供一种大工作空间并联机器人机构，其包括基座、支链、动平台和驱动装置，驱动装置与支链相连；支链的两端分别转动连接于基座和动平台，并且，该多个转动连接的转动轴心线为同向设置；支链与基座之间的转动连接为转动副连接；支链与动平台之间的转动轴心线两两之间相互平行；本发明的支链包括第一支链、第二支链和第三支链，该三支链相互避让设置。有益效果是：克服并联机构工作空间小的缺陷，具有极大的环形工作空间，动平台的分层设计使得末端执行器能灵活地实现整周的连续回转；支链的主动臂紧凑设置，简化了基座的设计，减少了安装所需空间；驱动装置安装在基座上，有利于减轻运动部件的质量，提高机构的整体性能。

公开(公告)号：CN101698300B

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN200910309684.2

申请日：2009-11-13

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 楼云江 ,  李志斌 ,  李泽湘 ,  陈铁牛

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/04 ,  B25J18/04 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明提供一种大工作空间并联机器人机构，其包括基座、支链、动平台和驱动装置，驱动装置与支链相连；支链的两端分别转动连接于基座和动平台，并且，该多个转动连接的转动轴心线为同向设置；支链与基座之间的转动连接为转动副连接；支链与动平台之间的转动轴心线两两之间相互平行；本发明的支链包括第一支链、第二支链和第三支链，该三支链相互避让设置。有益效果是：克服并联机构工作空间小的缺陷，具有极大的环形工作空间，动平台的分层设计使得末端执行器能灵活地实现整周的连续回转；支链的主动臂紧凑设置，简化了基座的设计，减少了安装所需空间；驱动装置安装在基座上，有利于减轻运动部件的质量，提高机构的整体性能。