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公开(公告)号：CN103986301B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410206141.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机。本发明提供了一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机，包括同轴安装的动子和定子，所述动子包括同轴安装的电机轴、前磁环和后磁环，所述前磁环、后磁环分别套设并固定在所述电机轴的外圆周侧面，所述定子包括同轴安装的前端盖、后端盖、磁轭、隔磁座、无刷电机定子模组、前音圈模组和后音圈模组。本发明的有益效果是：能够实现驱动动子同时作直线和旋转的复合运动或单独作直线或单独作旋转运动，动子无电刷无引流线，不会产生火花和折断引流线的问题，使用寿命长，少维护，旋转动子与直线动子一体化成一个动子，动子结构简单、紧凑，惯量小，动态性能优。
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公开(公告)号：CN104260099B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410449830.2
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于MIDI解码的西洋长笛自动演奏机器人，包括MIDI解码系统、机器人控制系统、气路系统、机械臂、灵巧机械手和仿人本体，其中，所述MIDI解码系统解码得到的演奏控制数据应用于所述机器人控制系统，所述机器人控制系统分别与所述气路系统、机械臂、灵巧机械手连接，所述机械臂、灵巧机械手分别设置在所述仿人本体上，所述气路系统可以设置在所述仿人本体上或仿人本体之外。本发明还提供了一种自动演奏方法。本发明的有益效果是：智能化程度高，集成度高，吹奏曲目更换简单快速，结构灵活，体积小，成本低，能实现灵活的任意标准mid格式长笛独奏曲目选曲演奏。
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公开(公告)号：CN103986301A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206141.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机。本发明提供了一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机，包括同轴安装的动子和定子，所述动子包括同轴安装的电机轴、前磁环和后磁环，所述前磁环、后磁环分别套设并固定在所述电机轴的外圆周侧面，所述定子包括同轴安装的前端盖、后端盖、磁轭、隔磁座、无刷电机定子模组、前音圈模组和后音圈模组。本发明的有益效果是：能够实现驱动动子同时作直线和旋转的复合运动或单独作直线或单独作旋转运动，动子无电刷无引流线，不会产生火花和折断引流线的问题，使用寿命长，少维护，旋转动子与直线动子一体化成一个动子，动子结构简单、紧凑，惯量小，动态性能优。
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公开(公告)号：CN106838568B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201611073796.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: F16M11/12
Abstract: 本发明公开了一种混联三自由度云台机构，包括基座和动平台，还包括：用于驱动所述动平台以第一方向摆动的第一驱动支链，其一端与所述基座连接于第一节点，另一端与所述动平台连接于第一动节点；用于驱动所述动平台以第二方向摆动的第二驱动支链，其一端与所述基座连接于第二节点，另一端与所述动平台连接于第二动节点；用于限制所述动平台在空间摆动的第三支链，该第三支链的一端与所述基座固定连接于第三节点，其中该第三支链设有扭矩动力源以在另一端通过第三转动节点驱动所述动平台上的转台转动。本发明显著提高平台负载能力和动态响应性能，同时又实现紧凑体积和高集成化。
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公开(公告)号：CN108527435A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810252698.4
申请日：2018-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括关节外壳、第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承、第一端盖、第二端盖、输出连杆，其中第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承按顺序封装在关节外壳中，绕制线圈放置在骨架内部，第一端盖和第二端盖分别设置在关节外壳的两侧，输出连杆安装在关节外壳的一侧且相对关节外壳可旋转。本发明结构简单、制作方便、成本低廉，并具有响应时间快、刚度变化连续可控，并且变化范围大的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106838568A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611073796.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: F16M11/12
CPC classification number: F16M11/12
Abstract: 本发明公开了一种混联三自由度云台机构，包括基座和动平台，还包括：用于驱动所述动平台以第一方向摆动的第一驱动支链，其一端与所述基座连接于第一节点，另一端与所述动平台连接于第一动节点；用于驱动所述动平台以第二方向摆动的第二驱动支链，其一端与所述基座连接于第二节点，另一端与所述动平台连接于第二动节点；用于限制所述动平台在空间摆动的第三支链，该第三支链的一端与所述基座固定连接于第三节点，其中该第三支链设有扭矩动力源以在另一端通过第三转动节点驱动所述动平台上的转台转动。本发明显著提高平台负载能力和动态响应性能，同时又实现紧凑体积和高集成化。
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公开(公告)号：CN106843078B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201710189102.6
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/042 , A61B50/24
Abstract: 一种安全型智能手术器材清点台，包括手术台本体、手术器具清点区、待用纱布清点区、已用纱布清点区、人机交互设备、进水阀、出水阀和嵌入式的控制器。手术器具清点区、待用纱布清点区和已用纱布清点区的至少一部分设置在手术台本体的台面上，并且分别设有称重传感器。已用纱布清点区设有位于手术台本体内的离心甩干设备。控制器分别与所述称重传感器、离心甩干设备和人机交互设备电气连接。本发明结合智能清点方法，改进了现有方案，改善人工清点容易出现错误的问题，减轻了医务人员清点和清洁手术器材的工作负担。
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公开(公告)号：CN104552329A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410807457.3
申请日：2014-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种驱动控制一体化智能集成关节，包括：关节输出构件、谐波减速机、轴承座、关节外壳、电机主体、刹车机构、电机编码器、集成电路模块和关节编码器。该驱动控制一体化智能集成关节具有高度集成的优点，将机器人关节部件所需的电机、驱动器、减速机和传感器模块都集成在关节内部，而且在不会带来集成关节过度发热的前提下，还能够使机器人关节部件的体积更紧凑。此外，该集成关节的内部集成了加速度传感器，能够对集成关节所受外部冲击力进行检测，这是传统工业机器人不具备的先进技术；并且，该集成关节的内部还集成了精确的电流检测器，配合控制器算法可以实现智能示教功能，增强人机交互性能。
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公开(公告)号：CN104260099A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410449830.2
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于MIDI解码的西洋长笛自动演奏机器人，包括MIDI解码系统、机器人控制系统、气路系统、机械臂、灵巧机械手和仿人本体，其中，所述MIDI解码系统解码得到的演奏控制数据应用于所述机器人控制系统，所述机器人控制系统分别与所述气路系统、机械臂、灵巧机械手连接，所述机械臂、灵巧机械手分别设置在所述仿人本体上，所述气路系统可以设置在所述仿人本体上或仿人本体之外。本发明还提供了一种自动演奏方法。本发明的有益效果是：智能化程度高，集成度高，吹奏曲目更换简单快速，结构灵活，体积小，成本低，能实现灵活的任意标准mid格式长笛独奏曲目选曲演奏。
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公开(公告)号：CN108527435B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201810252698.4
申请日：2018-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括关节外壳、第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承、第一端盖、第二端盖、输出连杆，其中第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承按顺序封装在关节外壳中，绕制线圈放置在骨架内部，第一端盖和第二端盖分别设置在关节外壳的两侧，输出连杆安装在关节外壳的一侧且相对关节外壳可旋转。本发明结构简单、制作方便、成本低廉，并具有响应时间快、刚度变化连续可控，并且变化范围大的特点。
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