公开(公告)号：CN103986301B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201410206141.9

申请日：2014-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 楼云江 ,  陈光增 ,  朱信忠

IPC: H02K41/02 ,  H02K41/06

Abstract: 本发明涉及一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机。本发明提供了一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机，包括同轴安装的动子和定子，所述动子包括同轴安装的电机轴、前磁环和后磁环，所述前磁环、后磁环分别套设并固定在所述电机轴的外圆周侧面，所述定子包括同轴安装的前端盖、后端盖、磁轭、隔磁座、无刷电机定子模组、前音圈模组和后音圈模组。本发明的有益效果是：能够实现驱动动子同时作直线和旋转的复合运动或单独作直线或单独作旋转运动，动子无电刷无引流线，不会产生火花和折断引流线的问题，使用寿命长，少维护，旋转动子与直线动子一体化成一个动子，动子结构简单、紧凑，惯量小，动态性能优。

公开(公告)号：CN103760816B

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201310749851.1

申请日：2013-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 楼云江 ,  孟浩 ,  朱信忠

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明涉及伺服系统轮廓控制方法，尤其涉及一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法。本发明提供了一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法，包括以下步骤：S1、建立XY运动平台动力学方程；S2、根据期望轨迹信息，基于密切圆逼近建立任务极坐标系，并计算相应的坐标变换关系；S3、将笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为任务极坐标下的误差动力学方程；S4、设计基于前馈补偿的反馈比例?微分（PD）控制器，实现对误差动力学的解耦控制。本发明的有益效果是：基于任务极坐标系的解耦轮廓控制方法能够大幅度降低高速大曲率轮廓加工过程中的轮廓误差。