公开(公告)号：CN104589337A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201410663796.9

申请日：2014-11-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵阳 ,  黄意新 ,  谭春林 ,  田浩 ,  安德孝

IPC: B25J9/08 ,  B25J5/00

Abstract: 一种空间细胞机器人，它涉及一种机器人，以解决现有空间机器人体积大，可重构性差、刚度较低以及机动能力差，操作范围较窄，不适用空间失重环境下的操作需求的问题，它还包括主结构、机械臂和末端抓持对接机构；所述主结构包括转动块、连接杆、夹紧机构、滚动机构、两个主圆盘、两个对接板和两个固定块；所述夹紧机构包括第一丝杠、第一伺服电机、两个滑块和两个夹紧模块；所述滚动机构包括第二伺服电机、传动带、连接轴和滚轮；所述末端抓持对接机构包括第三伺服电机、第三丝杠、移动杆、接口板和两个夹持爪；两个主圆盘通过连接杆连接，主圆盘通过固定块与对接板连接。本发明用于航空航天对目标的对接抓取。

公开(公告)号：CN108263645B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201810073234.7

申请日：2018-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谭春林 ,  齐乃明 ,  高振良 ,  霍明英 ,  孙康 ,  赵钧 ,  曹世磊 ,  徐嵩

IPC: B64G7/00

Abstract: 了解决现有空间目标的力学状态模拟存在无法实现对目标的有效消旋及多次重复抓捕目标的任务的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验系统，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；本发明的结构能够有效消旋，并实现了抓捕和消旋一体化，可多次重复抓捕目标。

公开(公告)号：CN110053034A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910436049.4

申请日：2019-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 田浩 ,  蔡映凯 ,  安德孝 ,  赵阳 ,  谭春林

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的多功能空间细胞机器人装置，属于空间机器人领域。本发明的神经计算棒、嵌入式系统和控制板组成控制单元，差速驱动底盘的四边通过螺钉固定有一个主动连接面和三个被动连接面，且一个主动连接面和三个被动连接面上通过螺钉固定有与差速驱动底盘相对的顶部支架，顶部支架、一个主动连接面、三个被动连接面和差速驱动底盘组成立方体框架，USB相机及转台在顶部支架上，主动连接面放置在差速驱动底盘上靠近数字舵机的一侧。本发明集成控制、感知、执行、通信、能源模块于一个单胞中，在感知方面设计了一种镜头方向可转动的视觉传感器装置，可以实现空间细胞机器人不同方向图像数据的采集，并可以完成细胞机器人在轨自主标定。

公开(公告)号：CN108263645A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201810073234.7

申请日：2018-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谭春林 ,  齐乃明 ,  高振良 ,  霍明英 ,  孙康 ,  赵钧 ,  曹世磊 ,  徐嵩

IPC: B64G7/00

CPC classification number: B64G7/00

Abstract: 了解决现有空间目标的力学状态模拟存在无法实现对目标的有效消旋及多次重复抓捕目标的任务的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验系统，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；本发明的结构能够有效消旋，并实现了抓捕和消旋一体化，可多次重复抓捕目标。