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公开(公告)号：CN115252138A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210946631.7
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种口腔咽喉手术机器人，本发明涉及口腔咽喉手术技术领域。本发明为了解决现有技术中由于咽喉位置狭窄，传统刚性手术器械进行放式手术治疗，视觉和操作均存在盲区，对咽喉部组织及功能造成一定程度的破坏，患者创口大等问题。本发明包括柔性组织钳器械组件、柔性电刀器械组件和内窥镜连续体器械组件；手术器械驱动控制本体内部安装有本体基座，本体基座下部安装有组织钳驱动器滑轨组件、电刀器械驱动器滑轨组件和内窥镜驱动器滑轨组件，柔性组织钳器械组件、柔性电刀器械组件和内窥镜连续体器械组件均可依据咽喉部实际结构进行弯曲，进而做直线运动或旋转运动，共同协作完成口腔咽喉手术。本发明用于口腔咽喉手术。
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公开(公告)号：CN112545612B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011406717.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开了一种单孔手术机械臂的钳头机构，涉及医疗机械的技术领域，包括：驱动丝、钳头基座、滑块、销钉、第一连杆、导轮、第一钳夹、第二钳夹、销轴、第二连杆和弹簧。滑块设于钳头基座的内部，弹簧设于钳头基座的内部，弹簧具有一端抵于滑块，驱动丝设于弹簧的内部，驱动丝具有一端与滑块连接，滑块与第一连杆转动连接，滑块与第二连杆转动连接，第一钳夹与第一连杆转动连接，第二钳夹与第二连杆转动连接，导轮设于第一钳夹和第二钳夹之间，第一钳夹和第二钳夹通过导轮转动连接。本发明通过单根驱动丝和弹簧间的配合，保证了单根驱动丝便可控制钳夹进行开合动作，避免多根驱动丝摩擦加大，力矩过大导致夹持效用降低的情况。
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公开(公告)号：CN115153759A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210949490.4
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，本发明涉及微创手术机器人技术领域。本发明为了解决现有技术中机器人手术钳夹持多是通过两个电机驱动金属导丝来分别控制两个钳头实现，两处金属导丝均会受到一定程度的弹性变形影响，使用中会出现导丝松脱现象，导致手术钳夹持负载能力下降等问题。本发明包括安装在器械安装座上的夹持传动组件、回转传动组件、钳头组件、回转机构组件和夹持机构组件；所述夹持传动组件通过夹持导丝连接夹持机构组件，所述回转传动组件通过回转导丝连接回转机构组件，所述夹持机构组件控制钳头组件的开合运动，所述回转机构组件控制钳头组件的旋转运动。本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN112545653B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011402446.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种单孔手术机械臂的展开机构，涉及医疗机械的技术领域，包括：第一中间连杆、第一腰连杆、第二腰连杆、第一滑块轴、第一辅助连杆、第二辅助连杆、第一销轴、第二销轴、第二中间连杆、第三腰连杆、第二滑块轴和第三辅助连杆。第一腰连杆和第二腰连杆均与第一中间连杆连接，第一辅助连杆设于第一腰连杆中，第二辅助连杆设于第二腰连杆中。本发明采用等腰梯形的结构，两根驱动丝长度之和为一常值，保证了一根驱动丝的缩短量与另一根驱动丝的伸长量一直保持相等，可以避免机构出现运动不确定现象，将驱动丝设于中间连杆上下两侧的凹槽内，两侧的凹槽可以保证驱动丝在运动过程中不与中间连杆发生干涉。
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公开(公告)号：CN110103245B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910492222.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人用自动化倒角工具，它涉及一种倒角工具。本发明解决了现有的机器人倒角工具无法完成精度较高的制造要求的问题。本发明包括支架、两个竖直测力机构、两个水平测力机构、气动主轴、RCC中心补偿装置、辅助定位块、快换盘连接器和倒角刀，所述支架竖直设置，所述快换盘连接器和RCC中心补偿装置由上至下安装在支架的上表面，气动主轴与支架固定连接，气动主轴的上端穿过支架的上表面与RCC中心补偿装置连接，气动主轴的下端连接有倒角刀，辅助定位块套装在气动主轴上，两个竖直测力机构相对安装在支架两侧的外壁上，两个水平测力机构相对设置并安装在支架的下部。本发明属于工业机器人技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110076672B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910477035.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033
Abstract: 一种机器人自动打磨装置，涉及打磨技术领域。人工去除金属工件表面氧化皮，去除效率低，粉尘有害健康。本装置包括连接板、气动主轴安装板、气动主轴固定架、气动主轴、钢丝刷、气缸、第一导轨和第一滑块，连接板的一侧板面上上下并排安装两根第一导轨,气动主轴安装板的一侧板面上上下并排安装两块第一滑块，气动主轴安装板通过第一滑块横向并排滑动连接在两根第一导轨上，气动主轴通过气动主轴固定架竖向固定安装在气动主轴安装板的另一侧板面上，连接板的两根第一导轨之间且在每块气动主轴安装板的外侧分别设置一个气缸，气缸上的活塞杆的端头部连接在气动主轴安装板上，每个气动主轴的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷。本发明用于金属工件的打磨。
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公开(公告)号：CN110976986B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911166920.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于薄板件的坡口加工装置，本发明涉及一种坡口加工装置，本发明的目的是为了解决薄壁轻质零件由于其尺寸大、形状不规则、刚度低的特点，加工过程中易产生形变，难以控制精度的问题，它包括机械手臂，它还包括加工机构、夹紧固定机构和换刀架组件，加工机构包括快换块活动端、快换块固定端、转接座、电主轴、电主轴固定座、压紧盖板和铣刀，机械手臂与快换块固定端连接，快换块与快换块活动端连接，转接座与快换块活动端连接，电主轴固定座固定安装在转接座的另一端上，铣刀安装在电主轴上，电主轴安装在电主轴固定座和压紧盖板上，夹紧固定机构靠近机械手臂设置在加工机构下方，换刀架组件靠近机械手臂设置。本发明用于薄板件坡口加工领域。
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公开(公告)号：CN109345571B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811190655.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 一种基于扩展高斯图像的点云配准方法，本发明涉及图像的点云配准方法。本发明的目的是为了解决现有点云配准领域常用的粗配准算法SAC‑IA算法开销过大，基于EGI算法将高斯球等分为多面体或经纬度，花费时间较长，以及基于EGI算法计算旋转矩阵时直接在可行域内搜索最优解，难以平衡效率和精度的双重要求的问题。过程为：将法线在各自本体坐标系下的坐标集合记为NT和NS；对高斯扩展图像进行网格化分；将初步匹配后的网格按照网格内法线数量降序排序；得到修正后的网格；计算旋转矩阵；输出iter、Corr和M。本发明用于计算机图形学和机械加工技术的交叉领域。
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公开(公告)号：CN110977549A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911169999.1
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23Q3/08
Abstract: 用于薄壁曲面零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置，它涉及支撑夹紧装置。本发明解决了现有的薄壁轻质零件数字化制造过程中不易装夹、易产生形变，难以控制精度的问题。通过操作台控制第一支撑组件、第二支撑组件和第三支撑组件的尼龙柱的高度；吸盘组件位于第三支撑组件的两侧；球面轴承安装在球面轴承安装板上，吸盘安装板的下端面中部与球面轴承相接触，支柱安装在吸盘安装板的下端面上，拉伸弹簧的一端与支柱连接，拉伸弹簧的另一端与球面轴承安装板连接，每个小吸盘与一个真空逻辑阀连通，每个真空逻辑阀通过一个快换接头与相应的螺旋气管的一端连通，螺旋气管的另一端与抽真空设备连接。本发明用于薄壁曲面零件的自动化柔性定位支撑。
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公开(公告)号：CN110103245A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910492222.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人用自动化倒角工具，它涉及一种倒角工具。本发明解决了现有的机器人倒角工具无法完成精度较高的制造要求的问题。本发明包括支架、两个竖直测力机构、两个水平测力机构、气动主轴、RCC中心补偿装置、辅助定位块、快换盘连接器和倒角刀，所述支架竖直设置，所述快换盘连接器和RCC中心补偿装置由上至下安装在支架的上表面，气动主轴与支架固定连接，气动主轴的上端穿过支架的上表面与RCC中心补偿装置连接，气动主轴的下端连接有倒角刀，辅助定位块套装在气动主轴上，两个竖直测力机构相对安装在支架两侧的外壁上，两个水平测力机构相对设置并安装在支架的下部。本发明属于工业机器人技术领域。
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