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公开(公告)号：CN115972020A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663786.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种自动打磨铸造管件合模线的机器人系统，系统设有将待打磨铸管至旋转台上料口旁的上料辊道，所述旋转台旁设有第一打磨机构，所述第一打磨机构旁设有中转台，所述中转台上方固定有用于扫描待打磨铸管的3D视觉相机，所述第一打磨机构设有机械臂，所述机械臂的末端固定有用于夹持待打磨铸管的铸管工装，所述机械臂的活动范围之内设有打磨机。本发明机器人系统通用性强，对于各种型号铸管的形状特征应用离线规划软件进行离线打磨路径规划，能够提升效率，加快系统部署，同时有助于通过视觉定位偏差调整规划路径提升打磨效果。
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公开(公告)号：CN115931877A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211663783.2
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云数据的电池包表面缺陷检测装置，装置设有检测台，所述检测台上固定有用于夹持待测电池包的夹紧机构，所述检测台的上方通过机架固定有向下获取图片信息的激光轮廓仪机，所述激光轮廓仪连接并输出采集信号至控制器。本发明通过激光轮廓仪拍摄点云数据检测电池包表面缺陷，能够快速准确检测出电池包表面缺陷，提高电池包生产的效率和产品的安全和可靠性。
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公开(公告)号：CN115890685A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211684638.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，包括两个阶段：已知物体的先验可抓性数据库生成过程和数据库适应于未知物体的抓取过程。采用上述技术方案，针对未知对象的地图适应方法很大程度地提高了可抓性地图的可用性，促进适应未知物体对于抓持器设计分析和使用抓取性地图进行抓取规划；在非结构化环境中，机器人可能会遇到未知物体，或者因障碍物导致物体识别失败，基于未知对象的形状原语的概率映射适应，利用每个识别形状原语的抓取的先验知识，提高了使用抓取性规划的成功率。
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公开(公告)号：CN115856978A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211699117.4
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的微型定位导航授时系统，包括GNSS模块、视觉传感器、惯性测量单元、高稳时钟，还包括车载平台CPU；车载平台CPU与GNSS模块进行位置信息交互；车载平台CPU与视觉传感器进行位置、姿态信息交互；车载平台CPU与惯性测量单元进行速度、姿态信息交互；高稳时钟为车载平台CPU、GNSS模块提供参考时间基准和频率基准信号。采用上述技术方案，解决了在GNSS拒止环境下精准可靠的定位导航与多源导航信息的融合利用；实现无人车在复杂环境下精准可靠的定位导航授时；实现多源导航信息有效利用和互补增强。
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公开(公告)号：CN115830270A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211584716.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种SLAM中重复子图检测方法，包括如下步骤：S1、将在当前子图重叠距离阈值内的其他子图放入子图集中，并统计子图集中的子图总数目Q；S2、检测当前子图总数目Q是否小于等于设置的最小保留重叠子图数目Overlap_MIN，若检测结果为是，则执行步骤S1，若检测结果为否，则检测当前的重叠子图，对不是当前子图的重叠子图进行删除。本发明提出了一种针对栅格地图的SLAM建图过程中的重复子图检测方法，进而提高了重复子图的检测精度，减少了建图和定位过程中的重复约束，进而提高了建图和定位的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115830139A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211552296.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于栈板识别的3dTOF相机快速标定方法，包括如下步骤：启动3d TOF相机开始扫描，在扫描帧的数量大于设定的数量阈值后，停止扫描，将所有采集到的深度图存入集合depth_list中；基于集合depth_list中所有深度图来计算均值深度图，并对均值深度图进行二值化，形成二值图binary；在二值图binary提取叉车插齿中线；基于叉车插齿中线确定叉车中心，并计算叉车中心在相机坐标系中的位姿，完成3dTOF相机的标定。本方案标定时不需要提取叉车插齿左右两个平面，避免了叉车插齿由于制造工艺导致的左、右插齿平面不平行误差；标定时计算插齿中线与图像底边交点来确定叉车坐标系中心，相比与通过叉车插齿点云拟合中心来确定叉车坐标系中心，避免了点云拟合中心不稳定的误差。
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公开(公告)号：CN115761009A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211540315.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 安徽师范大学 , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种基于非线性优化的无共同视野的相机外参标定方法。包括：对待标定相机的内部参数进行预标定，获得所述待标定相机的内部参数矩阵；以所述内部参数矩阵作为输入，通过标定所述待标定相机和主相机的惯性测量单元的外部参数矩阵，通过主相机的惯性测量单元为中介，得到所述待标定相机在选定世界坐标系下的第一外部参数矩阵；根据所述内部参数矩阵，对所述第一外部参数矩阵进行优化，获得所述待标定相机的第二外部参数矩阵。本发明利用多相机之间的特征匹配来优化相机的初始外参，运算速度快，而且成本低，既可以提高标定精度，又解决了标定过程的繁琐和场景失效问题。
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公开(公告)号：CN114724096A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011523093.8
申请日：2020-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种对智能网联汽车的高精度定位技术和车路协同的智能网联汽车用路基视觉定位图像处理算法及系统，设有路基摄像头、边缘计算终端、路基车辆网终端和车载车联网终端，其中路基摄像头包含两个以上的摄像机，路基摄像头同步采集同一区域内不同角度的视觉图像后，将每一帧图像及图像时间标记发送给边缘计算终端；边缘计算终端运行上述智能网联汽车用路基视觉定位图像处理方法，实现对视野内所有车辆的实时定位测量和特征提取，获得高精度的车辆信息，包括位置、运行状态、车型、外观；可以实时的实现摄像头视野内的车辆位置和运行状态测量，在5G车联网的高速通讯技术的支持下，可以为智能网联汽车实时的提供高精度的定位信息服务。
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公开(公告)号：CN112809167B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN113444360B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110952889.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08L75/08 , C08J9/08 , C08J9/14 , C02F3/00 , C02F101/16
Abstract: 本发明公开了一种生物膜毯填料及其制备方法和应用，属于水处理技术领域；所述生物膜毯填料的原料按重量份计包括：二苯基甲烷二异氰酸脂75～85份、聚醚多元醇15～25份、发泡剂15～20份、催化剂0.5～1份、泡沫稳定剂0.5～1份、扩散剂0.5～1份及微生物活性激发剂2～3份；按照重量份称取各原料并混合、发泡，之后击破闭孔即得所述生物膜毯填料，其负载的微生物活性激发剂能有效促进微生物繁殖，使其具有高生物量；同时由于其具有连通多孔结构，使其在水处理过程中不易堵塞，并显著提高了传质效率，从而提高了水处理效率，且其具有稳定性强，抗冲击能力强，处理效果稳定的特点，适用于各种生活污水以及工业废水的处理。
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