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公开(公告)号：CN108714910B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201810587993.5
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
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公开(公告)号：CN109344845B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811112938.7
申请日：2018-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Triplet深度神经网络结构的特征匹配方法，属于图像处理技术领域。本发明的目的在于解决现有技术的SIFT及基于深度学习的TFeat、HardNet等特征描述方法存在匹配性能较差的问题。本发明设计了一个对训练样本均值和方差做约束的新型损失函数，结合Triplet深度神经网络，可得到性能优异的特征描述，用高斯分布描述匹配特征对和不匹配特征对的距离分布，根据减小特征匹配误差等价于减小两个匹配特征对距离分布重叠面积这一原则，得出对训练样本均值和方差做约束的新型损失函数。实验结果表明，与现有特征描述方法相比，本发明在匹配性能上得到了提升。
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公开(公告)号：CN110435935A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910667993.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种可重复穿透和固定碎片的飞锚，它涉及一种空间碎片清除装置，它包括锚头、滑块、套筒、锚尾、转块和电机；锚头一端与套筒一端连接，套筒另一端与锚尾连接，滑块、转块和电机布置在套筒内，电机固定在套筒上，转块的一侧定位于锚头上并能相对锚头转动，转块的另一侧安装在电机的输出轴上；滑块一端滑动设置在锚头一端面上，滑块的另一端滑动设置于转块的另一侧面上，滑块上还设置有向外突的倒刺部，所述套筒一端开设有引导孔，滑块被转块驱动在锚头的径向上作滑动运动，倒刺部在该引导孔内被轴向限位而在径向上自由滑动。本发明控制简单，操作方便，控制飞锚的收缩和展开状态实现对多个空间碎片的穿透和固定。
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公开(公告)号：CN109353550A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811453281.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种用于主动软捕获空间碎片的末端执行器，属于空间碎片主动清除领域。本发明顶端盖安装在支撑外壳的上部，安装接口安装在支撑外壳的下部且使支撑与保护装置形成上部空腔和下部空腔，捕获爪锁定限位装置固连在支撑外壳上，驱动机构安装在支撑与保护装置的下部空腔内，传动机构安装在支撑与保护装置的上部空腔内，驱动机构和传动机构通过法兰连接，捕获爪的上端固连在传动机构上，安装接口与电控单元系统连接。本发明具有捕获爪结构简单，捕获容差大特点；可与多种空间机械臂上多种消旋装置刚性连接，可适用范围广泛；可以折叠状态发射，整体质量较轻，结构紧凑，节省空间；可重复适用，效率高，在轨可应用时间长，有较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN108345873A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810241608.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法，本发明涉及基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法。本发明为了解决当前模型对肌电信号中的信息使用效率较低，以及获取的运动信息不够丰富的问题。本发明包括：一：采集原始肌电信号以及对应的实际动作信息；二：基于一维卷积神经网络模型设计解析多自由度人体运动信息的模型；三：以步骤一采集的原始肌电信号作为输入，以对应的实际动作信息作为输出，对解析多自由度人体运动信息的模型进行训练，得到训练后的解析多自由度人体运动信息的模型；四：采集原始肌电信号，输入训练后的解析多自由度人体运动信息的模型，预测当前的动作信息。本发明用于运动信息检测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108280856A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810139292.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 基于混合信息输入网络模型的未知物体抓取位姿估计方法，属于机器人自主抓取领域。本发明为了实现机器人对未知物体的快速、有效抓取。对训练图像数据集中的图像混合信息进行预处理；构建基于混合信息输入的信息融合机制，并搭建神经网络模型；对包含混合信息融合机制的网络模型参数进行训练，获得优化后的混合信息输入网络模型；利用基于RGB-D图像的物体分割技术实现对传感器采集到的场景图像进行可抓取物体分割；利用基于反馈信息的候选区域生成机制，搜索获得物体上的最佳抓取区域；利用深度信息估计机器人在最佳抓取区域的抓取位置和抓取姿态，进而获得抓取物体时的抓取位姿。该方法有利于机器人快速、准确地实现对未知物体的自主抓取。
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公开(公告)号：CN108280488A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810139235.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 基于共享神经网络的可抓取物体识别方法，属于智能机器人自主抓取领域。为了解决在训练数据有限条件下使机器人实现对物体的可抓取性判别和物体的种类识别问题。技术要点：对场景中物体支撑平面的参数估计；获得最终的物体分割区域；学习物体的图像特征；构建共享神经网络模型，将可抓取物体识别问题分解为物体可抓取性判别和可抓取物体识别两个子任务，实现由粗到细的可抓取物体有效识别；对共享神经网络模型进行预训练和模型训练，优化神经网络模型的参数；利用模型对物体的可抓取特性及可抓取物体的类别进行识别。该方法能够从有限的数据样本中获得稀疏可压缩的自学习图像特征，从而快速、准确的实现对可抓取物体的识别与分类，具有识别正确率高和可移植性好的特点。
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公开(公告)号：CN104096314A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410338946.9
申请日：2014-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 基于矢量阻抗反馈的自适应多通道经皮电刺激器，属于生机电一体化技术领域，本发明为解决现有经皮电刺激装置可靠性不足，存在安全隐患的问题。本发明方案：控制器首先发出阻抗测量指令给DDS芯片、信号复用电路和电极复用电路，DDS芯片通过信号复用电路输出阻抗测量信号给矢量阻抗测量激励电路，阻抗测量激励信号给电极；同时矢量阻抗测量反馈电路将电极-皮肤阻抗测量结果反馈给控制器；控制器根据测量结果调节电极与皮肤接触的状态，进而调节电刺激参数来改变电极-皮肤阻抗的大小，当满足安全条件时，转入经皮电刺激状态；控制器再发出经皮电刺激指令，电刺激电路输出电刺激电流通过电极给人体进行经皮电刺激。
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公开(公告)号：CN103174137A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310108199.5
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E02D5/80
Abstract: 具有二次驱动功能的主动式锚固机构，它涉及一种主动式锚固机构。本发明为解决现有的锚固机构中锚尖不可变形导致打入介质后锚固力较小的问题。阶梯推杆的大端与活塞固接，倒锥设置在锚尖内且与阶梯推杆的小端相邻设置，锚固爪固定在阶梯推杆的小端上，每个张开翼通过一个张开翼销安装在锚尖的大端上，多个张开翼呈星形设置；止推端盖螺纹连接在膨胀缸的下端，减振垫设置在止推端盖的上端面上，活塞体位于膨胀缸内且与其滑动连接，活塞体上沿活塞体径向均布加工有多个盲孔，火工接头上设置有火工装置，膨胀缸上端的外壁上螺纹连接有限位环；锚固单元的燃烧室外壁与膨胀缸端盖内壁滑动连接。本发明用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固。
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公开(公告)号：CN102128213B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201110044740.1
申请日：2011-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 皮带传动十字整轴式两自由度万向节机构，它涉及一种万向节机构。本发明为解决现有锥齿轮差动耦合万向节机构存在电机减速器与差动耦合锥齿轮之间是刚性接触，电机减速器易损坏以及四个锥齿轮的为悬臂安装，承载能力较差的问题。横轴与纵轴垂直设置，第一大带轮、第一锥齿轮与第三锥齿轮、第二大带轮关于横轴对称设置，中心套筒位于第一锥齿轮与第三锥齿轮之间，第一大带轮、第一锥齿轮、第三锥齿轮、第二大带轮与纵轴之间分别设置有一个滚动轴承，第一大带轮与第一锥齿轮固定连接，第三锥齿轮与第二大带轮固定连接；纵轴的两端安装在两个支架上，第一大带轮通过第一皮带与相应的一个小带轮传动连接。本发明的万向节机构用于调整执行器末端的姿态。
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