公开(公告)号：CN106774373A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710023289.2

申请日：2017-01-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王辉 ,  张立宪 ,  沈俊楠 ,  朱延正 ,  宁泽鹏 ,  韩铭昊

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法，本发明涉及四旋翼无人机姿态控制系统建模及有限时间姿态跟踪控制方法。本发明综合分析了四旋翼无人机面临的干扰力矩，未知转动惯量，控制输出饱和以及执行器失效故障等因素，基于参数自适应方法设计了被动容错控制器，并使其具有有限时间稳定性能。本发明步骤为：步骤一：建立四旋翼无人机姿态跟踪的运动学模型；步骤二：建立四旋翼无人机姿态跟踪的动力学模型；步骤三：定义四旋翼无人机的姿态滤波误差；步骤四：设计有限时间积分滑模面；步骤五：设计四旋翼无人机的有限时间姿态跟踪控制器。本发明用于无人机飞行控制领域。

公开(公告)号：CN103528618B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201310470296.9

申请日：2013-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 许雲淞 ,  李正超 ,  王海鹏 ,  于金泳 ,  高会军 ,  张立宪

IPC: G01D18/00

Abstract: 一种汽车仪表检测信号发生平台及其信号发生方法，属于电学领域，本发明为了解决现有信号发生装置对所有信号同时检验时，需要几个发生装置同时使用，连线繁琐、不便携的问题。本发明的电源模块分别给核心控制器、显示器和键盘供电；键盘进行输入指令信号给核心控制器；核心控制器控制显示器显示；核心控制器的油量电阻信号输出端连接燃油表信号输入端；气量电阻信号输出端连接气量表信号输入端；开关量信号输出端连接开关量信号输入端；气压模拟电压信号输出端气压表信号输入端；蓄电池模拟电压输出端连接蓄电池电压信号输入端；转速脉冲信号输出端连接转速表信号输入端；车速脉冲信号输出端连接车速表信号输入端。用于对汽车仪表信息的检测。

公开(公告)号：CN103995973A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410228157.X

申请日：2014-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨柱天 ,  张立宪 ,  吴芝路 ,  赵苑珺

IPC: G06F19/00 ,  H03M7/30

Abstract: 一种基于过完备字典集合划分的信号稀疏分解方法，涉及信号稀疏分解方法。本发明为了解决利用经典MP方法以及现有的改进方法对信号进行分解时存在的运算时间过长的问题。本发明通过选取不同的因子对过完备字典进行集合划分，将庞大的冗余字典分割为若干子字典，利用匹配追踪算法从子字典中选取合适的时频原子来准确、快速的分解信号，并根据实际需要的标准，将信号残差再次进行分解，直到得到符合标准的重构信号，重构信号能够表示为每一级迭代残差与对应的匹配原子的乘积的和的形式。本发明适用于信号的稀疏分解领域。

公开(公告)号：CN103279097A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310182073.2

申请日：2013-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 许雲淞 ,  王海鹏 ,  李正超 ,  高会军 ,  于金泳 ,  孙光辉 ,  张立宪

IPC: G05B19/418

Abstract: 山区家用小型水库远程监控系统及其控制方法，涉及一种远程监控系统。本发明解决了山区饮水自动化程度低，由家用小水库向家中水缸取水难的问题。山区家用小型水库远程监控系统的核心控制器的超声测量控制信号输出端与超声测量模块的控制信号输入端相连，超声测量模块的数据输出端与核心控制器的超声测量数据输入端相连，核心控制器的温度控制信号输出端与温度测量模块的控制信号输入端相连，温度测量模块的数据输出端与核心控制器的温度数据输入端相连，核心控制器控制继电器模块，继电器模块用于控制水泵抽水，控制方法为：用户手机与GPRS模块通过GPRS网络进行通讯，核心控制器控制继电器模块实现抽水或停止。本发明适用于山区水库远程监控。

公开(公告)号：CN219668366U

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202320782089.6

申请日：2023-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 李昊伟 ,  董逸飞 ,  朱益民 ,  林泽峰 ,  凌征榕 ,  翁睿 ,  张立宪

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种球形机器人，包括：球壳；连接结构，设于所述球壳内，且在所述连接结构内设有弹跳结构；支撑柱，设于所述连接结构内，所述支撑柱的中部设有驱动结构，所述支撑柱远离所述弹跳结构的一端设有缓冲结构；动量轮，具有两个，所述动量轮上设有电源结构，所述动量轮设于所述驱动结构上，且所述电源结构与所述驱动结构连接；全向移动轮，具有多个，间隔设于所述连接结构上。该球形机器人的结构简单，且全封闭结构，有良好的抗冲击性和环境适应性，具备在崎岖复杂环境中滚动探索、跳跃越障的能力，可提升任务探索的空间及任务执行的效率。