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公开(公告)号：CN106774373A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710023289.2
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法，本发明涉及四旋翼无人机姿态控制系统建模及有限时间姿态跟踪控制方法。本发明综合分析了四旋翼无人机面临的干扰力矩，未知转动惯量，控制输出饱和以及执行器失效故障等因素，基于参数自适应方法设计了被动容错控制器，并使其具有有限时间稳定性能。本发明步骤为：步骤一：建立四旋翼无人机姿态跟踪的运动学模型；步骤二：建立四旋翼无人机姿态跟踪的动力学模型；步骤三：定义四旋翼无人机的姿态滤波误差；步骤四：设计有限时间积分滑模面；步骤五：设计四旋翼无人机的有限时间姿态跟踪控制器。本发明用于无人机飞行控制领域。
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公开(公告)号：CN106774373B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710023289.2
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法，本发明涉及四旋翼无人机姿态控制系统建模及有限时间姿态跟踪控制方法。本发明综合分析了四旋翼无人机面临的干扰力矩，未知转动惯量，控制输出饱和以及执行器失效故障等因素，基于参数自适应方法设计了被动容错控制器，并使其具有有限时间稳定性能。本发明步骤为：步骤一：建立四旋翼无人机姿态跟踪的运动学模型；步骤二：建立四旋翼无人机姿态跟踪的动力学模型；步骤三：定义四旋翼无人机的姿态滤波误差；步骤四：设计有限时间积分滑模面；步骤五：设计四旋翼无人机的有限时间姿态跟踪控制器。本发明用于无人机飞行控制领域。
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