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公开(公告)号：CN110706198A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910761588.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 基于无人机对大型建筑机器人的振动检测系统，其特征在于：该检测系统包括搭载有摄像头的无人机，图像处理模块，和使无人机获取的视频图像与图像处理模块进行交互的通讯模块；进行振动检测时，无人机对待检测机器人拍摄视频，图像处理模块执行以下操作：获取无人机拍摄的视频，将视频中的每一帧图像获得以靶点为中心的感兴趣区域；对所有感兴趣区域分别做复数线性滤波，获得每个感兴趣区域的相位谱图；对每个感兴趣区域以第一帧为基准、利用相位谱图获得从第二帧开始的每帧图像与第一帧的相位差，该相位差表征振动位移。对每帧图像中有靶点的地方分割出来形成感兴趣区域。
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公开(公告)号：CN110702100A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910761587.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 适用于狭窄区域的柔性检测平台，该检测平台具有带轮子的底座和摄像头，底座和摄像头之间设有伸缩机构，伸缩机构承载摄像头；伸缩机构包括安装于底座的弹性件和驱动弹性件形变的驱动组件；底座的轮子连接驱动电机，驱动电机受控于控制器。本发明的优点在于：检测平台能够不受深度限制，能够进入狭窄区域进行视觉检测，并且，摄像头能够升降、俯仰，以不同的高度和视角拍摄图像，特别适合用于检测具有管道管路的狭长隧道的内部情况检测。
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公开(公告)号：CN107014353B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710095609.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 同济大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明涉及一种地下长管道的形状测量系统，用于跟随外界的牵引装置运动实现对地下长管道的形状测量，包括：测量装置，用于连续测量地下长管道的倾角数据并对倾角数据进行存储；机械壳体，位于测量装置外部，用于保护测量装置并与外界的牵引装置连接；上位机，用于读取并处理测量装置存储的倾角数据，对地下长管道的形状进行可视化展示。与现有技术相比，本发明具有检测准确、实现方便、展示直观以及节省成本等优点。
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公开(公告)号：CN110264727A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910446915.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向智慧社区停车应用的多模式自主智能无人系统及方法，其中系统包括：智能摄像头，用于监测停车位周边信息及识别待停车辆；自动升降地锁共设有多个，分别位于各停车位；通信单元，用于和车载终端及移动终端通信；边缘计算单元，分别与智能摄像头、自动升降地锁和通信单元连接，实现以下步骤：为需要停车的车辆匹配空闲的停车位，基于匹配的停车位和车辆当前位置，通过通信单元向车辆发送地图信息以及引导路径信息，控制匹配的停车位对应的自动升降地锁打开以便于车辆停入。与现有技术相比，本发明有助于实现车位共享，规范停车，智慧停车，无人停车，无人值守等功能，从而更好地支撑智慧社区建设，促进人工智能技术应用与完善。
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公开(公告)号：CN108805749A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810506177.7
申请日：2018-05-24
Applicant: 同济大学
CPC classification number: G06Q50/08 , G06K17/0022
Abstract: 本发明提供了一种预制件的装配方法及系统，应用于建筑楼层中，其特征在于，提供一自动装配预制件的机械手臂；提供一带有产品标识的预制件，根据产品标识获取预制件的产品信息；装配方法包括：步骤S1、获取建筑楼层的不同建筑结构的参数信息，以创建形成关于建筑楼层的建筑模型；步骤S2、将产品信息作为预制件的属性值保存于建筑模型中；步骤S3、于建筑模型中获取预制件的属性值，以处理获得预制件的装配路径；步骤S4、根据装配路径控制机械手臂将预制件装配至建筑楼层对应的装配区域。其技术方的有益效果在于，可降低人工操作的难度，在满足装配精度的同时有效的减少了人力成本的支出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108632748A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810442375.1
申请日：2018-05-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种大型木结构的装配定位系统及方法，将最小二乘支持向量回归机(LSSVR)算法与Zigbee传感器网络技术相结合，提高无线传感器网络节点的定位精度。采集10次的接收信号强度指示(RSSI)值，并舍去明显波动值，再取算数平均值作为距离计算公式的输入值，增加容错率。采用改进的RSSI测距算法，增加已知节点至N个，得到修正距离计算公式，减少shadowing信号传播模型的误差。采用图像投影FFT算法，投影算法将二位数据转化成一维计算，大幅度减少了定位所需时间，图像定位算法大大提高定位精度，精度可达毫米级别。
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公开(公告)号：CN108621163A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810443005.X
申请日：2018-05-10
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种面向汇榫工艺的冗余双臂机器人协作控制方法，包括以下步骤：双臂协调控制系统根据松协调任务的特点建立了完整的协调约束关系，通过分析了双臂协调系统的动力学特性，建立了双臂协调系统的动力学模型。单臂控制子系统针对机械臂冗余特性，引入了空间弹簧阻尼并联模型，建立了关于机械臂轨迹跟踪误差和双臂相对误差的阻抗关系式，设计了松协调任务优先级控制方法，在单臂闭环控制的基础上对双臂之间的约束进行控制。该方法根据汇榫任务的特点建立完整的协调约束关系，确保机械臂按照期望的轨迹运动且实现对双臂间相对误差的控制，通过对零空间中的运动进行规划，实现对冗余关节阻抗的控制和避关节运动极限。
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公开(公告)号：CN108399429A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810142929.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 同济大学 , 甘肃省电力公司风电技术中心 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
Inventor： 马明 , 沈润杰 , 何斌 , 汪宁渤 , 曹银利 , 吕清泉 , 韩旭杉 , 马彦宏 , 李晓虎 , 张鹏 , 韩自奋 , 张健美 , 周强 , 赵龙 , 王明松 , 王定美 , 陈钊 , 张艳丽 , 王琼 , 张睿骁
Abstract: 本发明公开了一种基于大数据挖掘技术的风电场群发电能力评估方法，具体步骤为：多种传感器的风电场风速获取；风电场内立体式风速分布关联图建立；多种方法数据融合的风电场发电能力评估；进行风电场群风速立体网络建立；实现基于大数据挖掘技术的风电场群发电能力评估。本发明公开的方法创新性的引用基于空间降尺度的风电场群相关性区域划分方法，使风速计算和获取更为精确；使用标杆风机法、修正风速网络方法、理论出力还原表法计算总理论出力，同时将卡尔曼数据融合应用在理论出力方面，使得总理伦出力计算更为准确。
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公开(公告)号：CN108345576A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810142392.3
申请日：2018-02-11
Applicant: 甘肃省电力公司风电技术中心 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司 , 同济大学
Inventor： 汪宁渤 , 马明 , 曹银利 , 沈润杰 , 何斌 , 韩旭杉 , 马彦宏 , 李晓虎 , 张鹏 , 韩自奋 , 张健美 , 周强 , 赵龙 , 王明松 , 吕清泉 , 王定美 , 陈钊 , 张艳丽 , 张睿骁 , 周识远 , 张金平 , 黄蓉 , 李津 , 张珍珍 , 高鹏飞
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种恶劣天气影响下的标杆光伏逆变器辐照度网络建立方法，具体步骤为：利用各种天气数据以及对不同天气影响下各个光伏逆变器的辐照度进行数据包络分析，选择合适的光伏逆变器作为标杆逆变器，将各种环境因素作为输入量，结合所述的标杆光伏逆变器，得到的光伏逆变器和输入的因素量有关系。本发明公开了一个恶劣天气影响下的标杆光伏逆变器辐照度网络建立方法，通过不断比较各个光伏逆变器历史和现在的各个因素寻找标杆光伏逆变器，从而建立网络，来统计整个光伏电场的辐照度。
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公开(公告)号：CN108108881A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711304691.4
申请日：2017-12-11
Applicant: 同济大学 , 甘肃省电力公司风电技术中心 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
Inventor： 马明 , 何斌 , 汪宁渤 , 沈润杰 , 曹银利 , 吕清泉 , 韩旭杉 , 马彦宏 , 李晓虎 , 张鹏 , 韩自奋 , 张健美 , 周强 , 赵龙 , 王明松 , 王定美 , 陈钊 , 张艳丽 , 王琼 , 张睿骁
Abstract: 本发明公开了一种基于多种方法数据融合的风电场发电能力评估方法，具体步骤为：分别通过标杆风机法、修正风速方法和理论出力还原表法计算风电场的理论出力；通过卡尔曼滤波器分别对每一组理论出力进行滤波处理；对每一组卡尔曼滤波估计进行卡尔曼数据融合处理，得到风电场的最终理论出力。本发明公开的方法可以有效解决风弃光问题，为评估整个风电场发电能力提供保障，可有效减小分析误差。
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