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公开(公告)号：CN106426106B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610994831.4
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种面对称四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、大转轴、小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述小转轴与动平台转动连接；所述三条支链均包含伸缩杆和转换叉，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过转换叉与小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆通过虎克铰与静平台连接，通过转换叉与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106426102B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610985216.7
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现三平两转的五自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均同时通过转动副与大转轴和小转轴连接，所述第三和第四支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台连接，通过球副与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106378771B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611029147.9
申请日：2016-11-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多坐标高速并联机器人机构，包括固定架、支撑平台、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与支撑平台转动连接或固接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接，所述支撑平台与固定架固定连接或转动连接。本发明结构巧妙,通过适当配置构件之间的运动关系，可实现机构重构。
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公开(公告)号：CN106313004B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610874843.3
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆、旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN106767645A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710181933.9
申请日：2017-03-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01B21/20
CPC classification number: G01B21/20
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠副丝杠滚道型面测量装置，所述装置包括测量平台、高度调整机构、角度调整机构和移动平台。所述高度调整机构通过四个紧定螺钉安装在移动平台上表面,高度调整机构用于调整测量平台的高度，所述角度调整机构安装在移动平台侧面，角度调整机构用于调整测量平台的角度。本发明的滚珠丝杠副丝杠滚道型面测量装置安装、调节便捷，拆卸、移除方便。一次安装后，可以用于不同型号丝杠滚道表面的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105234928B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510786371.1
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、动平台、大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述第一和第二支链均包含主动臂、两个平行且等长的从动臂、四个T形轴；所述主动臂转动连接于大转轴，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与动平台相连；所述第三支链包含转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂、四个T形轴以及连接轴。该并联机构动平台采用单平台的结构，具有结构简洁、动平台质量轻等特点，有利于实现高速度和高加速度的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN105234924B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510782622.9
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机构，包括固定架、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述支链包括主动臂、连接轴、两个平行且等长的从动臂以及四个T形轴，所述主动臂与固定架转动连接，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与连接轴相连，所述连接轴与动平台转动连接。该并联机构动平台采用单平台的结构，可减少运动部件的质量，有利于实现高速高加速的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN106313004A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610874843.3
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/0027
Abstract: 本发明公开了一种四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆、旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN106272362A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610874937.0
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种可实现整周回转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的旋转台、布置在所述旋转台与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转换叉，所述转换叉与固定架固接，所述近架杆的一端与旋转台或转换叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括可以相互转动的主平台和副平台。该机构可实现整周回转，具有工作空间机架体积比大的优点。
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公开(公告)号：CN106272361A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610874845.2
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种可实现二平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转换叉，所述转换叉与固定架固接；所述近架杆的一端与固定架或转换叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括可以相互转动的主平台和副平台，该机构刚度好,运动灵活，易实现高速抓放。
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