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公开(公告)号：CN103612682B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201310624758.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。
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公开(公告)号：CN106441866A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610818793.7
申请日：2016-09-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种柔性软驱动传动性能测试平台，本测试平台主要包括机架、柔性软驱动主体、同步传动装置、动力系统、直线轨迹行程导引及测量模块、弯曲轨迹行程导引及测量模块。机架用于测试平台上其他零部件的安装固定。柔性软驱动主体两端通过轴承与机架连接，柔性软驱动主体上安装了滚子测速模块。同步传动装置主要包含同步带、同步带轮及其涨紧装置。动力系统主要包括电机、编码器、扭矩传感器、传动轴。直线轨迹行程导引及测量模块包括直线导轨、同步带、带轮、编码器等。弯曲轨迹行程导引及测量模块包括旋转主轴、悬臂、摩擦压片、编码器等。该测试平台结构简单、安装方便，可互换性强，能够实现对柔性软驱动装置传动力输出特性、运动输出特性及传动效率等的测试。
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公开(公告)号：CN105864381A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610496716.4
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H25/24
CPC classification number: F16H25/24
Abstract: 本发明涉及传动机构研究领域，尤指一种改进的软轴螺旋传动装置。本装置主要包括传动螺母、滚子以及软轴。传动螺母及滚子与软轴构成螺旋传动，传动螺母旋转可驱动软轴进给运动，软轴为特殊设计的弹簧体，可以随着外界荷载的情况发生弯曲变形，使得驱动力可以向不同的方向传递，从而实现曲线传动，传动螺母内嵌的滚子及两端的滚动轴承减小了软轴与螺母体间的摩擦，使装置完成曲线传动的同时具有较高的传动效率。本装置在管道清理机器人等涉及曲线路径传动的领域有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN103466063A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310438850.5
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种运动灵活的欠驱动球形水下机器人：该新型的球形水下机器人主要包括直线推进的导管螺旋桨机构，水平面飞轮转向机构，垂直面重摆俯仰机构和抗压的密封球壳结构；机器人具有新颖的转向机构，使其在水中可实现零半径转弯；单推进器设计满足造价较低，运行效率高的要求；带支撑架圆形透明外壳能够抵抗一定的深水压力，也可便于内部安装的传感器察探水域信息；可将该机器人作为侦察设备、水中与水底的操作系统和通讯系统的载体，执行人类无法直接完成的近海域多种作业任务。
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公开(公告)号：CN103412487A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310322138.9
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于：(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102661470A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210154025.8
申请日：2012-05-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 技术领域：本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种带单向行走机构可后退的新型蠕动管道机器人。本发明公开了一种带单向行走机构和滚珠丝杠并可实现管内后退功能的蠕动管道机器人，它包括：前机体、滚珠丝杠、后机体、支撑轮结构和单向行走结构。滚珠丝杠与前机体固定，穿过后机体，并与安装在后机体的丝杠螺母形成蠕动行走的驱动装置。在机器人前、后机体的两端各安装有一套支撑轮机构，每个支撑轮机构在周向均匀的分布若干个支撑轮腿，以防止机器人在管道内倾倒。同时前、后机体上分别安装若干套单向行走机构，保证机器人向前行走，通过手动拉线可以使单向行走机构失效，从而实现机器人在管道内的后退。该发明所得到的机器人驱动效率高，能够顺利通过直线型管道，并具有一定的变径管道适应能力和强大的牵引能力，同时还能实现机器人在管道内的后退。
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公开(公告)号：CN101870352B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010212492.2
申请日：2010-06-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆环与后端圆环相对应设置，前后端圆环之间密封连接有滑动构件，滑动构件呈圆筒导管状，滑动构件穿过伸缩构件中间的中空部分，滑动构件的内腔为一个独立空间且通过前、后端圆环与外部相连通，滑动构件连接有一个驱动构件，驱动构件与中央控制器连接。水下机器人的外部形体可通过本发明变形机构而在球体与梭体间变换，梭体结构可减小水下机器人行进中所受水阻力，极大节省了有限的能源。
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公开(公告)号：CN102435133A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110258961.9
申请日：2011-09-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 一种基于FPGA的旋转变压器测角系统，根据鉴相形测角装置，构建一种可用于模块化关节机器人控制器中的角度测量的，高集成度、可配置具有一定通用性、成本低廉、高精度的、基于FPGA平台的双通道旋转变压器测角系统提供旋转变压器所需的激励信号并对其的输出信号进行解算后输出角度值，包括：片内IP以产生数字形式的旋转变压器数字激励信号并且可计算由片外电路转换的旋转变压器输入的数字信号值、片外电路以进行励磁信号数模转换与功率放大并连接双通道旋转变压器进行输出值的模数转换。
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公开(公告)号：CN102354134A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110258925.2
申请日：2011-09-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明的基于FPGA的模块化双关节伺服控制系统，包括关节核心控制单元、CAN总线通信模块、电机驱动输出模块、旋变测角模块、力矩测量模块、DC/DC模块，关节核心控制单元包括NIOSII软核处理器、Avalon总线、CAN总线接口电路、串口接口电路I、PID控制器I、旋变解算接口电路、A/D接口电路、FIFO和看门狗电路，CAN总线通信模块包括CAN总线控制器I和总线驱动器I，电机驱动模块包括电机电源开关控制电路、串口通信电路，旋变测角模块包括旋变励磁产生单元和旋变信号解算单元，力矩测量模块包括电桥测量电路、放大器、A/D转换电路。上位机通过CAN总线和关节核心控制单元进行通信，关节核心控制单元通过电机驱动模块的串口向电机驱动器发送指令，再由电机驱动器控制电机，同时反馈电机的位置信息。
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公开(公告)号：CN102122204A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110009143.5
申请日：2011-01-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统，主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括：构建立体迷宫场景；数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/D转换等一系列的处理后，转向远程通信模块；远程通信模块将多路输入信号汇总，合成计算小球的速度、位置等参数；场景同步模块将多个客户端的场景进行同步处理；实时检测碰撞；若小球与管道发生碰撞，则进行碰撞响应；根据力反馈实时解算向客户端同步输出大小和方向一致的反馈力。参与者在体验过程中不仅可以感受到球的重量、碰撞时冲击力等力反馈感觉，而且可以感知到由位于异端操作者操作所带来的力触觉。
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