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公开(公告)号：CN110657976A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910967822.X
申请日：2019-10-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种保证同轴度的螺栓紧固实验装置，主要由夹具主体、紧固滑块、进给螺杆、定制夹紧块以及用于测量夹紧力的环形压力传感器和螺杆、螺母和垫片等构成。在夹具主体的两侧对称设有螺纹孔，调整两进给螺杆以移动紧固滑块，使其在夹具主体内部的T型槽内滑动。紧固滑块在限制螺杆头部转动的同时还可以保证螺杆和压力传感器的同轴度。垫片放置在夹紧块上部的槽内，可根据螺栓规格和垫片种类定制夹紧块。该装置可以在紧固实验过程中实现对螺杆的固定，并保证螺栓连接结构的同轴度要求，提高了螺栓紧固实验的效率，减少了螺栓紧固实验过程中的不确定性因素。
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公开(公告)号：CN106647282B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710047955.6
申请日：2017-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑末端运动误差的六自由度机器人轨迹规划方法，更具体是提出了一种结合旋量理论、三次样条插值算法及粒子群优化算法对机器人末端连续轨迹进行精确规划的方法。该方法首先基于旋量理论建立机器人正逆运动学模型，简化计算过程；在关节空间内采用三次样条插值，从而保证运动平滑；最后以关键点个数为变量将末端跟踪误差控制在要求范围以内，再以各段时间间隔为设计变量，各关节最大角速度、角加速度及角加加速度为约束条件，以追踪误差最小为优化目标对轨迹进行优化，从而获得规划效率高、跟踪误差小且运动平滑的规划轨迹。
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公开(公告)号：CN110610057A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910911761.5
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种螺栓弹性交互作用系数法的计算方法，基于弹性交互作用系数法，提出一种新的研究带密封垫片的螺栓法兰上螺栓连接弹性交互作用的数学模型，以有限元分析软件ANSYS和计算软件MATLAB为工具，计算螺栓之间的弹性交互作用系数，在确定螺栓目标预紧力的情况下，推算出螺栓法兰上各螺栓的初始预紧力，使得螺栓最终预紧力更均匀。本发明建立一个模拟螺栓法兰弹性相互作用行为的分析模型，并进行了有限元分析验证。在传统顺序拧紧的基础上对螺栓法兰上各螺栓的初始预紧力进行优化。在不增加实施难度的情况下，使得最终螺栓预紧力与目标螺栓预紧力由最大差值的47％降低为最大差值为7％。
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公开(公告)号：CN110521378A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910911726.3
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三坐标的移动式大棚除草机构，包含整体结构框架、三坐标移动模组、轮式驱动和执行末端。整体结构框架是由十六根长度不同的铝型材组成的，使得整体结构分为底、下、中和上层。底部起到与轮式驱动连接的作用。下层和上层起到保护作用，中层与三坐标移动模组连接固定。本机构则可以良好的适应于不规则梯田以及因排水原因而大量修建排水沟的农田。由于其拥有较大的轮子，可以保证其在行进过程中不会因为地面不平而影响除草精确度。由于其下方有大量的剩余空间，且执行末端的运动非常方便，故可保证在机构遇到障碍物时能够顺利躲避，不会损毁灵敏的除草执行末端，从而影响除草作业。
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公开(公告)号：CN108635781B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810456058.5
申请日：2018-05-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 沙滩排球赛场服务机器人可辅助志愿者完成沙滩排球赛场服务。本发明利用各机构之间的合理连接，使得机器人可完成捡球、擦球、回传球一系列工作。同时具备平整沙地功能，利用同步器以及提升油缸的配合，使得平沙机构在特定时间进行工作，其他时间均不运行。本发明采用模块化电路设计，多种传感器集成感知，arduno自主开发，控制灵敏高效，自动化程度高，能够自动识别排球落地方位，自动识别球体表面的清洁程度以控制清洁时间，根据运动员的位置自动调整回传角度；采用特殊的轮胎及底盘结构，使得机器人能够在沙地上自由灵活移动，从而保证各项工作能够高效完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106529038B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201610991588.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种从微‑宏尺度模型识别螺栓连接结合部切向阻尼特性的方法，步骤1粗糙表面表征及分形参数求取；通过分形理论表征粗糙表面，粗糙表面分析参数求取；步骤2建立结合部接触阻尼模型，法向微观接触，切向微观接触；步骤3螺栓连接结合部阻尼特性分析本发明的可为机械装配提出指导性建议，摩擦系数是值是考虑了受法向预紧载荷时微观接触微凸体压力分布不均且摩擦系数值会依赖面压变化，所以这种物理变摩擦系数能够有效的克服考虑螺栓连接接触表面压力分布均匀且使用恒定值的缺陷，从而能够更准确的建立阻尼接触模型。建立的结合部切向接触阻尼分形模型，并且通过有限元软件和Matlab软件可以对模型进行仿真分析，最后对模型的有效性进行了试验验证。
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公开(公告)号：CN106503391B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201610987511.6
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种考虑流固耦合的矩形静压油垫快捷计算方法，更具体是一种考虑了静压油垫导轨面变形和油垫压力分布相互影响的矩形承载力快捷计算方法。该方法首先进行网格划分，计算并储存导轨面标准变形，再依据雷诺方程和变形方程相互迭代求解油膜压力分布，最后积分求解油膜承载能力。其特点是在计算静压油膜承载力过程中，充分考虑了流固耦合作用对承载力的影响。并且提出了一种导轨面变形的快捷计算方法，在计算导轨面变形时不必每次计算导轨面变形都计算一次二重积分，极大的提高设计效率。
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公开(公告)号：CN106529036B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201610987608.7
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种考虑微凸体的基体热阻、收缩热阻和空气介质热阻的接触热阻建模方法，该方法考虑了空气介质热阻对接触热阻的影响。该方法根据微凸体的弹性变形和塑性变形计算结合面实际接触面积和接触载荷，然后分别计算基体热阻、收缩热阻和空气介质热阻，基体热阻和收缩热阻串联再与空气介质热阻并联计算出总接触热阻，最后使用Matlab编写计算程序得到接触热阻和载荷的关系。本发明的特点在于考虑了微凸体空气介质热阻的影响，载荷较小时空气介质热阻影响较大，不能忽略。本发明提供的方法可为电主轴热态分析的边界条件接触热阻的计算提供理论依据。
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公开(公告)号：CN110253337A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910633315.2
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种数控机床主轴热伸长多维度检测装置，此装置包括检测装置、推力装置、分度位移装置、数控机床主轴、数控系统；能够实现校准、标定，在不同位置上实现不同方位检测；通过检测装置中非接触式位移传感器采集主轴热伸长位移量信号，反馈给数控系统，借助数控系统中温度补偿功能，实现主轴热伸长的检测与补偿闭环控制；本发明装置灵活、便于调节，适用于不类型数控机床上进行检测与实验测量，对主轴热伸长检测具有一定的指导作用，可用于工程实践、教学、科研等领域，具有良好的实用性与经济效益。
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公开(公告)号：CN110249755A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910055047.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了自动播种小车，是可以在复杂小区域的环境中，由人工远程控制小车完成松土、筛种、平土、浇水等一系列的功能。由车体、播种装置、洒水装置、一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母组成。播种装置通过一号螺栓、一号螺母与车体相连接，对种子完成筛选并将其送入土里的作用，同时该装置还可完成松土的作用；洒水装置通过一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母与车体相连接，其主要作用是对播种装置播下的种子进行洒水作业。本发明具有快速筛种、播种、洒水和平土的功能，全程只需人在远程进行控制，极大地提高了针对复杂小区域播种的耕种效率。
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