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公开(公告)号：CN114771645A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210518710.8
申请日：2022-05-12
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D15/02 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供一种电液组合自动转向装置及其控制方法，涉及车辆自动控制领域。该自动转向装置包括：角度检测模块、转向控制器、驱动模块和转向系统；角度检测模块用于检测转向系统在当前时刻的转向角度，获得当前实际偏转角度值；转向控制器用于采用PID控制方法，根据当前实际偏转角度值和当前时刻的偏转期望角度值生成当前控制信号；当前控制信号作为下一时刻的偏转期望角度值；驱动模块用于根据当前控制信号输出当前驱动扭矩；转向系统用于根据当前驱动扭矩进行转向；以较低成本实现高精度转向。
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公开(公告)号：CN114532074A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210375902.8
申请日：2022-04-11
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种大豆联合收获机拨禾轮，属于农业机械技术领域。该拨禾轮包括固连于主轴两端的主六角辐板，所述主六角辐板的六角分别固连径向延伸的主辐条，所述主轴两端的对应主辐条外端铰装支撑间隔分布有柔性弹齿的拨禾杆；所述主轴的一端还与偏心的副六角辐板固连，所述副六角辐板的六角分别固连径向延伸的副辐条，各副辐条的外端分别通过曲拐连杆与对应的主辐条支撑的拨禾杆铰接；所述主六角辐板和副六角辐板之间装有防缠圈。本发明采用无边框的六辐拨禾结构相对于传统的五辐拨禾轮，在不提高拨禾轮转速的情况下，提高了拨禾频率、适当降低了拨禾线速，有利于减少荚炸荚损失；而两侧无边框以及防缠圈结构大大降低了缠绕几率。
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公开(公告)号：CN114223386B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210174686.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/127 , A01D57/02
Abstract: 本发明涉及一种联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法，属于农业机械技术领域。该系统包括拨禾轮、拨禾轮调速液压马达以及控制单元；割台装有GPS测速传感器、转速传感器；拨禾轮调节装置的拨禾轮支撑架中部与割台之间装有升降液压缸、前部与支撑拨禾轮转轴的滑块组件构成移动副，滑块组件通过连杆与由电动推杆驱动的曲柄杆铰接；割台还装有超声波传感器、直线位移传感器，各传感器的信号输出端接控制单元，控制单元的相应控制输出端分别接升降液压缸、电动推杆以及拨禾轮调速液压马达的受控端。本发明通过设计合理的机构，实现了拨禾轮前后上下位置的可监控调节，同时给出了切实可行的相应闭环调控方法，从而使得联合收获机具有广泛的适应性。
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公开(公告)号：CN114303620A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111597101.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/127
Abstract: 本发明提出了联合收割机籽粒流量测量装置及测产方法，采用统计籽粒数量的方法进行籽粒数量流量精准测量，只需测出籽粒千粒重就能相对精确地测量出籽粒质量流量，从而计算出作物实时产量，本发明通过把大流量籽粒进行均匀等分，取其中一份，籽粒数量较少，通过光电计数传感器统计籽粒数量，即可得出单位时间内收获的籽粒总数量，从而计算出实时产量。
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公开(公告)号：CN112698597B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202011537120.7
申请日：2020-12-23
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G05B19/042 , A01C7/06 , A01C7/20
Abstract: 本发明涉及一种播种机自动控制系统，包括：可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；所述第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；设于排种排肥部件下方的称重采集模块；GPS定位行走速度采集模块；所述动力部件带有自身的速度采集模块、播种步进驱动器；CPU模块作为整个控制系统的控制中心，分别与GPS定位行走速度采集模块、速度采集模块、播种步进驱动器、称重采集模块信号连接。本发明采用在线的方式进行标定，可以在较少的时间内完成标定，一键完成标定，无须人工称重、手动输入称重数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113256147B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110645056.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法及系统，属于农业产量测量领域，作物产量确定方法包括：实时采集联合收获机在当前收割区域中各点的经度坐标、纬度坐标以及对应的产量数据；针对任意相邻的两点，根据两对经度坐标和纬度坐标，得到联合收获机的相对位移及对应的航向角；根据相对位移及对应的航向角，确定联合收获机的行驶路径；根据对应各点的产量数据以及联合收获机的割幅长度，对所述行驶路径进行颜色填充，得到作物产量图；根据所述作物产量图，确定当前收割区域的作物产量。通过在产量图中明确显示割幅对产量的影响，以在收割环节合理安排收获机及人员的分配，提高了收割效率，避免了资源的浪费。
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公开(公告)号：CN113256147A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110645056.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法及系统，属于农业产量测量领域，作物产量确定方法包括：实时采集联合收获机在当前收割区域中各点的经度坐标、纬度坐标以及对应的产量数据；针对任意相邻的两点，根据两对经度坐标和纬度坐标，得到联合收获机的相对位移及对应的航向角；根据相对位移及对应的航向角，确定联合收获机的行驶路径；根据对应各点的产量数据以及联合收获机的割幅长度，对所述行驶路径进行颜色填充，得到作物产量图；根据所述作物产量图，确定当前收割区域的作物产量。通过在产量图中明确显示割幅对产量的影响，以在收割环节合理安排收获机及人员的分配，提高了收割效率，避免了资源的浪费。
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公开(公告)号：CN112673769A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011541466.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种播种机播种量、施肥量自动标定装置，可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；所述第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；标定用排种排肥部件下方设有接种接肥盒，接种接肥盒下部设有承重传感器；配套的控制系统与所述承重传感器及所述动力部件连接；比较器将目标播种量或施肥量与承重传感器测得值进行比较，所述控制系统对驱动电机的相对工作转速按对应的比例调整，使排种量和施肥量达到目标值。可用在由电机驱动排种排肥的播种机上，与标定控制系统配合，可以实现在线自动快速标定。
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公开(公告)号：CN110313464B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910548650.2
申请日：2019-06-24
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00 , A01G25/02 , G01S19/14 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种喷雾作业用智能对行仿形升降装置，属于农业机械技术领域。该装置机架的前端固定前端横梁以及对行升降喷雾架；前端横梁与喷雾移动平台构成横向移动副，喷雾移动平台与喷雾区域调节杆伸出端铰接，喷雾区域调节杆的固定端与机架固连；对行升降喷雾架与行距移动器构成横向移动副，行距移动器安装喷雾升降杆的固定端，喷雾升降杆的伸缩端安置喷头；行距移动器的立轴穿过X形铰接架的交叉铰接中心，相邻行距移动器的X形铰接架邻近端对应铰接，两相邻X形铰接架的铰接处与行距调节杆伸出端铰接，行距调节杆的固定端安装在喷雾移动平台上。本发明将喷雾区域、行距、喷雾高度等功能集于一体，为智能化自动控制完成精准无人喷雾作业奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110641462B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201911042858.3
申请日：2019-10-30
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60W30/10 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开一种农业机械自动转向方法，包括：步骤S1，确定初始角度；步骤S2，控制所述农业机械按照所述初始角度行驶设定距离，获得方向变化值；步骤S3，判断所述方向变化值是否小于或等于方向偏差设定值；若所述方向变化值小于或等于方向偏差设定值，则控制所述农业机械按照所述初始角度行驶；若所述方向变化值大于方向偏差设定值，则根据所述方向变化值进行分析得到偏差方向；步骤S4和S5，根据所述偏差方向并按照设定角度进行相应偏转；并将偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2。本发明通过上述方法可简单快速的实现农业机械的自动转向、标定，按照设定角度行驶，同时具有较高的精准度。
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