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公开(公告)号：CN102049983B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN200910222721.6
申请日：2009-11-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种足板驱动型水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架及足板驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架上设有多组足板驱动模块，每组由两个足板驱动模块组成、对称安装在框架的两侧；足板驱动模块包括足板复合机构及驱动其旋转的驱动装置，通过足板复合机构的旋转实现两栖机器人的爬行或浮游。本发明采用三组对称分布的足板驱动模块，满足了机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时兼顾了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；具有运动灵活，越障能力强，环境适应性好等特点。
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公开(公告)号：CN102079375A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910220204.5
申请日：2009-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及水下机器人浮力调节设备，具体地说是一种水下机器人用双向排油式浮力调节装置，包括内皮囊、直流电机、电磁阀、单向阀、双向齿轮泵、艉部端盖及外皮囊，所述艉部端盖与水下机器人筒体密封连接，外皮囊安装在艉部端盖的外侧；内皮囊、直流电机、电磁阀、单向阀及双向齿轮泵分别安装在水下机器人筒体内，内皮囊通过管路与由直流电机驱动的双向齿轮泵相连接；电磁阀及单向阀通过管路并联连接于双向齿轮泵与外皮囊之间。本发明由直流电机驱动一个双向齿轮泵，通过双向齿轮泵的正、反转实现排油或回油，进而调节水下机器人的浮力，结构简单，安全可靠；浮力调节能力大，通过调整内、外皮囊容积，即可灵活调整最大浮力调节量。
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公开(公告)号：CN102079374A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910220203.0
申请日：2009-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及水下机器人浮力调节设备，具体地说是一种水下机器人用自回油式浮力调节装置，包括内皮囊、直流电机、电磁阀、柱塞泵、艉部端盖及外皮囊，艉部端盖与水下机器人筒体密封连接，外皮囊安装在艉部端盖的外侧；内皮囊、直流电机、电磁阀及柱塞泵分别安装在抽真空处理的水下机器人筒体内，由直接电机驱动的柱塞泵的一端通过管路与内皮囊相连接，另一端通过管路与外皮囊相连接，在该管路上安装有单向阀，在柱塞泵连接内皮囊的管路及单向阀连接外皮囊的管路之间并联连接有电磁阀。本发明由直流电机驱动柱塞泵工作，实现排油，通过开启电磁阀实现自动回油，进而调节水下机器人的浮力，结构简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN101872167A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200910011278.8
申请日：2009-04-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种两栖机器人电机控制装置，所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接，所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心，ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连接，CAN总线与CAN收发器连接，RS-485总线与RS485收发器连接；ARM微处理器I/O端直接通过第一、第二电机驱动器接至第一、第二电机；ARM微处理器通过数/模输出转换模块与第一、第二电机驱动器连接；第一电机通过旋转电位计与ARM微处理器连接，第二电机通过旋转变压器与解码芯片模块连接。本装置接口通用性好，易更换；体积小布置灵活，易于安装；结构清楚，调试方便，成本低，可靠性高，并可实现故障诊断。
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公开(公告)号：CN100431917C
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200610046471.1
申请日：2006-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00
Abstract: 一种依靠浮力驱动滑行的水下机器人。为驱动装置完全内置的总体结构，由艉锥体、平行中体、电子控制舱段、水平滑翔翼、垂直稳定翼、艏部及各种驱动装置组成，其中垂直稳定翼与艉锥体固连，浮力调节装置与艉锥体和平行中体固连；无线数字传输电台安在浮力调节装置固定架上；水平滑翔翼在外部与平行中体固连；俯仰角调节装置通过其固定架与艏部和平行中体固连；电子控制舱段分别与横滚角调节装置和仰角调节装置连接；电机驱动器安装在横滚角调节装置中的固定架上，分别与驱动装置中的步进电机电连接；艏部传感器组件安装在艏部里；应急处理装置与浮力调节装置固定架相连。本发明能有效提高海洋监测的空间、时间密度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114313167B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111637559.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用自适应坐底机构。包括动力单元、坐底框架、主动摆杆、从动连杆及基座，其中基座设置于坐底框架的上方，基座通过多组从动连杆与坐底框架铰接；动力单元设置于基座上，主动摆杆的一端与坐底框架铰接，另一端与动力单元的输出端铰接，动力单元用于驱动主动摆杆摆动，从而带动基座进行升降动作。本发明具有自适应调节坐底高度功能，可针对不同的海底底质进行自适应调节，以防止被海流冲走或被底质吸附。
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公开(公告)号：CN119493941A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411614236.4
申请日：2024-11-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于置信传播的水下弱目标方位检测前跟踪方法，包括：基于贝叶斯规则将弱目标跟踪问题转化为联合后验概率密度函数(pdf)的求解；将联合后验pdf因子化，通过图模型构建相应的因子图；使用置信传播(BP)算法求解因子图中传递的信息，利用Goodman变量替代原理将多重积分转化为普通积分；通过复Wishart分布构建似然函数描述原始声呐数据与目标状态之间的关系，并利用高斯分布简化剩余pdf，得到目标状态边缘后验pdf的置信近似；利用最小均方误差(MMSE)估计器计算得到弱目标数目以及相应状态。本发明不需要复杂的聚类算法即可同时跟踪多个弱目标，预设参数较少，能够准确、高效的跟踪包括方位、方位角速度以及目标强度在内的目标状态信息。
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公开(公告)号：CN115476994B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211280005.5
申请日：2022-10-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及无人帆船用翼帆，具体地说是一种无人帆船用可折叠翼帆，采用多连杆及凸轮机构实现硬质翼帆的折叠与伸展，同时采用柔性帆布和硬质碳纤维蒙皮结合的形式，实现机翼型翼帆的平面折叠。本发明结构简单，设计精巧，机构可靠稳定，具有较好的工程实用性，通过控制翼帆的平面折叠，可简化帆船布放回收，放置运输等保障措施，同时可实现帆船在复杂海况下的减摇增稳。应用本发明设计的可折叠翼帆结构可提高无人帆船的远海高海况适应性，提升无人帆船的全天候观测能力，对提高无人帆船实现高海况下海气界面高分辨率环境要素长时获取能力具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117585133A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311670534.0
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人帆船技术领域，具体地说是一种无人帆船挂装式模块化转向系统，包括船体连接基板、挂装座、艉部导流罩、船舵主体驱动模块、舵片支撑架及舵片，船体连接基板安装于无人帆船的艉封板，舵片支撑架安装于挂装座的下侧，舵片设置于舵片支撑架上。本发明使整个转向系统形成一个独立的模块，可方便地将除船体连接基板及艉部导流罩以外的无人帆船挂装式模块化转向系统的其余部分直接挂装到船体连接基板上，且转向系统内部结构安装连接简单；当转向系统出现故障时，可将除船体连接基板及艉部导流罩以外的无人帆船挂装式模块化转向系统的其余部分进行整体替换，缩短检修时间，保证正常使用，换装转向系统时也不会对船身结构造成破坏。
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公开(公告)号：CN108254255B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201611244475.0
申请日：2016-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N3/10
Abstract: 本发明属于流体介质物理特性检测装置，具体地说是一种高压状态下油液体积弹性模量测量装置及其测量方法，连接筒的前后两端分别与测试缸、加载缸相连，测试活塞的一端伸入测试腔中，另一端与测试活塞连接件螺纹连接，加载活塞的一端伸入加载腔中，另一端与加载活塞连接件螺纹连接，测试活塞连接件与加载活塞连接件通过螺钉连接在一起，加载活塞能够推动测试活塞一起做轴向移动；压力表与测试腔连通，单向阀的出油口与加载腔连通，单向阀的进油口与手动液压泵相连，节流阀与加载腔连通；直线电位计安装在电位计固定板上，直线电位计的拉杆与安装在测试活塞连接件上的测位连接件相连。本发明具有操作简便、测量结果精确、工作可靠等特点。
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