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公开(公告)号：CN112847424B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011549389.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度放大绳驱动单自由度关节，包括驱动电机、驱动绳轮、正向驱动绳、反向驱动绳，放大绳轮组、正向导引滑轮组、反向导引滑轮组、转向滑轮组一上方转向滑轮、转向滑轮组一下方转向滑轮、转向滑轮组二、放大绳轮组滑轮转轴、上驱动连杆、下驱动连杆、上驱动支架、下驱动支架等部件，该关节的驱动通过一个电机实现正反转，驱动绳交叉布置在放大绳轮上下两侧，通过调整放大绳轮上的缠绕绳数可以调整关节刚度和扭矩的放大系数，同时也可以通过调整放大绳轮直径实现关节刚度和扭矩的放大。相对于传统的绳驱动关节具有高刚度、高扭矩等优点；采用该绳驱动单自由度关节的绳驱动机械臂具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点。
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公开(公告)号：CN112476477B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011260420.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动三自由度偏置关节，包括驱动电机、驱动绳、绳轮、驱动绞盘、导引滑轮组、交叉滚子轴承、导引孔、电机支撑架、轴承外压等部件，驱动电机通过绳轮驱动缠绕在绞盘上的绳，实现绞盘的旋转运动，第二个自由度和第三个自由度是通过导引滑轮组将驱动绳从布置在前一个驱动绞盘的旋转中心轴的绳轮引出，第一个绞盘旋转中心轴和第二个绞盘旋转中心轴相交于一点，第二个绞盘旋转中心轴和第三个绞盘旋转中心轴相交于一点，三个旋转中心轴不相交于一点。采用绳驱动的方式驱动绞盘实现关节的旋转运动，具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计。
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公开(公告)号：CN113927627A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111345876.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节刚度放大装置的主动变刚度欠驱动冗余机器人，涉及冗余机器人技术领域，包括对立设置的第一机架和第二机架、关节基座、安装于第一机架和第二机架之间的驱动机构和沿周向均布设置的各绳索牵引机构，以及依次连接固定的至少六个关节单元；每个关节单元包括至少三个连杆和至少三个刚度放大机构，各连杆沿周向均布设置，连杆的两端与关节基座偏置铰接。本发明采用多组通过偏置虎克铰与关节基座铰接的连杆作为欠驱动冗余机器人的关节的并联结构，使关节能够实现球面滚动动作，运动灵活性高，并联结构本身负载较大，并能配合驱动机构和刚度放大机构实现关节单元的主动变刚度调节，使欠驱动冗余机器人能适应各种工况的需要。
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公开(公告)号：CN113639913A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110992166.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动并联机器人实时拉力测试装置，涉及拉力测试技术领域，包括由驱动电机同步驱动的卷筒和同步螺杆，同步滑块螺纹配合连接于同步螺杆上，卷筒滑块套设于卷筒外部，与同步滑块连接固定，其顶部通过卷筒滑块导引滑轮底座转动安装有用于张紧驱动绳的卷筒导引滑轮。本发明通过设置主动同步轮、同步带和从动同步轮将卷筒的转动运动同步传递至同步螺杆，使同步滑块在卷筒收绳或放绳的过程中跟随卷筒的转动驱动卷筒滑块沿卷筒轴线平移，控制驱动绳于卷筒上的收放位置，实现了驱动绳于卷筒上的按位顺序收放，避免驱动绳的不同部分在收放过程中互相干扰，提高了驱动绳收放控制的精度及驱动绳收放动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN112847424A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011549389.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度放大绳驱动单自由度关节，包括驱动电机、驱动绳轮、正向驱动绳、反向驱动绳，放大绳轮组、正向导引滑轮组、反向导引滑轮组、转向滑轮组一上方转向滑轮、转向滑轮组一下方转向滑轮、转向滑轮组二、放大绳轮组滑轮转轴、上驱动连杆、下驱动连杆、上驱动支架、下驱动支架等部件，该关节的驱动通过一个电机实现正反转，驱动绳交叉布置在放大绳轮上下两侧，通过调整放大绳轮上的缠绕绳数可以调整关节刚度和扭矩的放大系数，同时也可以通过调整放大绳轮直径实现关节刚度和扭矩的放大。相对于传统的绳驱动关节具有高刚度、高扭矩等优点；采用该绳驱动单自由度关节的绳驱动机械臂具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112476477A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011260420.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动三自由度偏置关节，包括驱动电机、驱动绳、绳轮、驱动绞盘、导引滑轮组、交叉滚子轴承、导引孔、电机支撑架、轴承外压等部件，驱动电机通过绳轮驱动缠绕在绞盘上的绳，实现绞盘的旋转运动，第二个自由度和第三个自由度是通过导引滑轮组将驱动绳从布置在前一个驱动绞盘的旋转中心轴的绳轮引出，第一个绞盘旋转中心轴和第二个绞盘旋转中心轴相交于一点，第二个绞盘旋转中心轴和第三个绞盘旋转中心轴相交于一点，三个旋转中心轴不相交于一点。采用绳驱动的方式驱动绞盘实现关节的旋转运动，具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计。
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公开(公告)号：CN110472691A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910772946.2
申请日：2019-08-20
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 一种目标定位模块训练方法，应用于机器人技术领域，包括：S1、随机选取仿真图片和真实图片；S2、将仿真图片输入预置的生成器，利用真实图片，得到合成图片，该合成图片内包括目标物体的实际位置信息；S3、将合成图片和真实图片输入预置的判别器；S4、当判别器能区分合成图片和真实图片时，将合成图片输入至目标定位模块，得到目标物体的估计位置；S5、根据目标物体的估计位置和实际位置，利用梯度更新算法，更新生成器和目标定位模块的参数，再次执行步骤S2和S3，直至S6、判别器不能区分合成图片和真实图片时，则目标定位模块训练完成。本发明还公开了一种目标定位模块训练方法、装置、机器人及存储介质，可运用于机器人实际操作中。
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公开(公告)号：CN110450164A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910772947.7
申请日：2019-08-20
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人控制方法，应用于机器人技术领域，包括：根据源任务，利用深度确定性策略梯度算法对第一控制模型进行训练，得到训练好的第一控制模型，该训练好的第一控制模型用于执行该源任务，当接收到执行目标任务的指令时，建立该第一控制模型与第二控制模型之间的侧向连接，以将该第一控制模型的控制经验转移至该第二控制模型，基于该目标任务，利用该控制经验对该第二控制模型进行训练，得到训练好的第二控制模型，该训练好的第二控制模型用于执行该目标任务。本发明还公开了一种机器人控制装置、机器人及存储介质，可以在源任务和目标任务间进行经验的转移，从而避免训练过程中的灾难性遗忘现象，加快对目标任务的学习。
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公开(公告)号：CN107627299B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710817308.9
申请日：2017-09-12
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动并联机器人运动学参数误差标定方法，包括：1、建立绳索驱动并联机器人运动学模型和绳索驱动并联机器人的运动学参数误差模型，2、利用优化算法对参数误差进行辨识，3、优化标定位姿测量装置的参考坐标系相对绳索驱动并联机器人的参考坐标系的位置关系，4、结合迭代优化算法联合标定运动学参数误差。本发明能够准确标定绳索驱动并联机器人的运动学参数误差，从而提高绳索驱动并联机器人的运动学精度。
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公开(公告)号：CN109004916A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810752753.6
申请日：2018-07-10
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种量子状态滤波器及相关方法，在保证重构出的密度矩阵满足量子态约束条件下，将proximal Jacobian ADMM算法运用于基于压缩感知的高量子位状态的重构中，算法可以更快地找到更精确的解。该算法在每个子问题中添加近邻项以获得闭式解，避免大规模矩阵运算，极大降低了运算复杂度；同时采用可调步长更新拉格朗日乘子，加快收敛速度，并给出满足算法收敛性的条件，为参数选择提供依据，该滤波器可以快速高精度的实现带有状态稀疏干扰和测量高斯噪声的量子状态及其稀疏干扰和测量高斯噪声的同时估计。
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