公开(公告)号：CN117452472A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311357888.X

申请日：2023-10-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  董浩 ,  刘俊 ,  唐军 ,  曹慧亮 ,  王晨光

IPC: G01V1/00 ,  G06N3/0464 ,  G10L25/03 ,  G10L25/30 ,  G10L25/51

Abstract: 本发明提供了一种基于频域时域特征融合的微型无人机探测方法，采集禁飞区的音频数据，并进行时域特征和频域特征提取，将提取的时域特征和频域特征转换到相同维度后用频域特征调制时域特征，最后进行分类预测，判断无人机是否出现。本发明采集禁飞区的音频数据，分别提取时域特征和频域特征，通过频域特征调制时域特征后进行分类预测，判断无人机是否出现。本发明结合时域和频域特征(T‑FCE)，解决了通用场景下无人机探测准确率低的问题，可以提高通用场景下无人机探测探测精度，确保无人机探测的准确输出。

公开(公告)号：CN117308906A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311299272.1

申请日：2023-10-09

Applicant: 中北大学

Inventor： 曹慧亮 ,  田慧敏 ,  魏雯强 ,  刘俊 ,  石云波 ,  申冲

IPC: G01C19/5712

Abstract: 本发明涉及三轴陀螺仪，具体是一种新型三轴硅微陀螺仪。本发明解决了现有三轴陀螺仪测量精度低、生产成本高的问题。一种新型三轴硅微陀螺仪，包括玻璃衬底、谐振子部分、电极部分；所述谐振子部分包括圆柱形中心锚点、四组方块形锚点A、四对方块形锚点B；圆柱形中心锚点、四组方块形锚点A、四对方块形锚点B均键合于玻璃衬底的上表面；所述电极部分包括四对弧形电极A、四个弧形电极B、四对弧形电极C、四个弧形电极D、四个矩形电极；四对弧形电极A、四个弧形电极B、四对弧形电极C、四个弧形电极D均键合于玻璃衬底的上表面；四个矩形电极均溅射于玻璃衬底的上表面。本发明适用于军事导航、深空探测等高精尖领域。

公开(公告)号：CN117054027A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311109846.4

申请日：2023-08-31

Applicant: 中北大学

Inventor： 曹慧亮 ,  安达人 ,  刘俊 ,  石云波 ,  唐军 ,  申冲

IPC: G01M7/02

Abstract: 本发明涉及振动传感器技术领域，具体是一种适用于低温环境的振动传感器，解决了传统振动传感器易受低温影响的问题。一种适用于低温环境的振动传感器，包括基座和保护盖；基座的上端面同轴固定有连接凸台，且连接凸台的侧面设有外螺纹；连接凸台的上端面同轴固定有中心杆，且中心杆的下段为光杆段、上段为螺杆段；基座的侧面固定有引线凸台，且引线凸台的外端面中央与连接凸台的上端面边缘之间贯通开设有引线孔道；基座的下端面同轴固定有连接杆；中心杆的下段自下而上依次叠套有第一环形压电片、环形电极片、第二环形压电片、第一环形预紧片、第二环形预紧片；环形电极片上连接有信号线。本发明可用于常见低温环境的振动检测。

公开(公告)号：CN116295360A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211092953.6

申请日：2022-09-08

Applicant: 中北大学 ,  中国电子科技集团公司第五十三研究所

Inventor： 申冲 ,  钱冠宇 ,  刘万成 ,  赵东花 ,  曹慧亮 ,  王晨光 ,  唐军 ,  刘俊

IPC: G01C21/02 ,  G01C21/06 ,  G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于大气偏振模式反对称性的偏振定向方法，首先通过UNet卷积神经网络对偏振相机获取的天空偏振图像进行二值分割，得到去遮挡后的天空偏振图像；接着以天顶点为圆心将分离出的天空分为多段圆环，分别求取环内对应的正负特征点；利用大气偏振模式的反对称性进行太阳子午线拟合，最终完成航向角解算。本发明解决了复杂天气尤其是大片遮挡导致的传统偏振定向方法失效的问题，有效提高了偏振定向方法在复杂天气条件下的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115837994A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202310119945.4

申请日：2023-02-16

Applicant: 国网山西省电力公司电力科学研究院 ,  中北大学

Inventor： 芦竹茂 ,  曹慧亮 ,  黄泓侨 ,  雷增钰 ,  蔡麒 ,  王超 ,  王帅 ,  李劲松 ,  俞华 ,  孟晓凯 ,  原辉 ,  范晶晶 ,  姜敏 ,  杨虹 ,  刘永鑫 ,  赵亚宁 ,  韩钰 ,  白洋 ,  卫世超 ,  张娜

IPC: B64U20/87 ,  H04N23/68 ,  G01C1/00 ,  B64U101/31

Abstract: 本发明提供了一种基于MEMS陀螺仪的吊舱姿态检测及图像补偿装置及方法，属于吊舱姿态检测技术领域；解决了现有无人机X线检测设备易受噪声干扰等因素，造成所采集的目标图像画面出现抖动、畸变或者模糊等问题；包括吊舱，吊舱上固定有X射线检测模、姿态测量模块和机械稳像模块，X射线检测模块包括电源模块、X射线发射源和X射线数字检测板；X射线数字检测板上集成有数字接收板、图像稳像模块、无线传输模块；姿态测量模块用于获取吊舱姿态数据并分别传输到机械稳像模块和图像稳像模块，数字接收板用于获取源视频图像并传输到图像稳像模块，叠加输出模块将机械稳像结果和图像稳像结果叠加，得到去抖补偿后的图像；本发明应用于电力线路检测。

公开(公告)号：CN115574766A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211169884.4

申请日：2022-09-22

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  赵慧俊 ,  刘俊 ,  唐军 ,  曹慧亮 ,  王晨光

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种面向遮挡环境的偏振融合定向方法，首先通过偏振相机采集天空偏振图像，然后将E矢量偏振定向方法输出的航向角作为状态量，以拟合对称轴偏振定向方法输出的航向角作为观测量，通过多频变分贝叶斯强跟踪容积卡尔曼滤波器（MF‑VBSTCKF）实现航向角融合，针对采样处及采样间隔期间，分别选择不同的方法更新最优航向角。本发明解决了偏振光在遮挡环境下不能实现高精度、高鲁棒航向角测量的问题，可以提高遮挡环境下偏振光定向方法的精度和鲁棒性，同时确保航向角的高频输出。

公开(公告)号：CN114543781B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210205949.X

申请日：2022-03-04

Applicant: 中北大学

Inventor： 曹慧亮 ,  刘俊 ,  唐军 ,  石云波 ,  申冲 ,  王瑾

IPC: G01C19/5656

Abstract: 本发明涉及微机械振动陀螺，具体是一种具有姿态校正功能且校正电极外置的微机械陀螺结构。本发明解决了现有微机械振动陀螺姿态误差较大的问题。一种具有姿态校正功能且校正电极外置的微机械陀螺结构，包括玻璃基底、电极部分、谐振子部分；所述电极部分包括键合于玻璃基底上表面的正方形电极层；所述谐振子部分包括键合于玻璃基底上表面的圆柱状中心锚点、置放于玻璃基底上表面的圆环状谐振质量、八根围绕圆柱状中心锚点的轴线等角距分布的轮辐状弹性支撑悬梁、八根围绕圆柱状中心锚点的轴线等角距分布的轮辐状弹性延伸悬梁。本发明适用于武器制导、航空航天、生物医学、消费品电子等领域。

公开(公告)号：CN110638429B

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN201910996646.2

申请日：2019-10-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 高晋阳 ,  王瑾 ,  张增磊 ,  郭文村 ,  段树文 ,  王天豪 ,  石云波 ,  曹慧亮 ,  黄堃 ,  刘俊

IPC: A61B5/00 ,  A61B5/07 ,  F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括第I圆杯形壳体、第II圆杯形壳体；所述减速子机构包括直流电机、第I太阳齿轮、第I行星齿轮、内齿圈、十字行星架、第I轮轴、十字支撑架、中心轴、轴承；所述执行子机构包括第II太阳齿轮、第II行星齿轮、第III行星齿轮、第II轮轴、链轮、第III轮轴、链条、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。

公开(公告)号：CN110584569B

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN201910898413.9

申请日：2019-09-23

Applicant: 中北大学

Inventor： 高晋阳 ,  王瑾 ,  张增磊 ,  段树文 ,  郭文村 ,  石云波 ,  曹慧亮 ,  黄堃 ,  刘俊

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04 ,  A61B1/31

Abstract: 本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的行星轮式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构容易发生机械故障、容易划伤肠道内壁的问题。一种用于肠道诊查的行星轮式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括第I圆杯形壳体、第II圆杯形壳体、圆形套筒、圆形挡板；所述减速子机构包括直流电机、第I太阳齿轮、第I行星齿轮、内齿圈、第I三角行星架、第II三角行星架、第I轮轴、三角支撑架、中心轴；所述执行子机构包括第II太阳齿轮、第II行星齿轮、第III行星齿轮、第III三角行星架、第IV三角行星架、第II轮轴、L形连杆、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。

公开(公告)号：CN109521454B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201811486041.0

申请日：2018-12-06

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  张雨 ,  郭肖亭 ,  曹慧亮 ,  赵东花 ,  唐军 ,  刘俊

IPC: G01S19/49 ,  G01S19/52

Abstract: 本发明公开了一种基于自学习容积卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法，将GPS/INS组合导航系统运行阶段分成训练阶段和误差补偿阶段，训练阶段为GPS信号有效阶段，利用由两个循环滤波子系统构成的自学习卡尔曼滤波器，以INS与GPS的速度之差、位置之差为观测量对INS的速度误差、位置误差进行最优估计，实现自学习功能；误差补偿阶段为GPS信号失锁阶段，此时卡尔曼滤波器已通过自学习具备了对观测量进行预测的功能，可充分信任LSTM网络的预测结果，实现GPS信号失锁情况下的无缝导航，并对卡尔曼滤波器最优估计误差值进行补偿，提高复杂环境下智能车辆导航定位精度。本发明可用于复杂城市环境下车辆导航定位等场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升车辆智能化程度。