公开(公告)号：CN104444418B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410625528.8

申请日：2014-11-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  陈先宝 ,  金振林 ,  杜惠 ,  潘阳 ,  赵一楠

IPC: B65G65/04 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。

公开(公告)号：CN106252822A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610769904.X

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 沈龙 ,  高峰 ,  何俊 ,  刘仁强 ,  陈先宝 ,  孟祥敦

IPC: H01Q1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于六足步行的智能极轨卫星天线，其包括自上而下依次连接的天线反射体、传动机构、六足智能步行装置和控制器；所述传动机构包括基座、蜗轮、蜗杆、支撑座、连接块和动力源，以及所述连接块对称设置在所述蜗轮的两侧，其底部与所述蜗轮轴固定连接，所述连接块的顶部与所述天线反射体相连接；六足智能步行装置，包括底盘和六足步行并联机构，本发明能实现半球空域无跟踪盲区的极轨卫星的跟踪、通信和数据传输，而且六足智能步行装置具有的自主步行移动能力，解决了天线抗毁、快速替换、天线快速补充和野外智能自主步行移动等工程实际问题，提高了野外机动极轨卫星跟踪和通信天线抗毁生存能力和机动能力。

公开(公告)号：CN105127975A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510616864.0

申请日：2015-09-24

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  上海交通大学

Inventor： 杨建中 ,  高峰 ,  李新立 ,  郭为忠 ,  满剑锋 ,  陈先宝

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种具有着陆缓冲功能的行走机器人，包括着陆平台(1)、环绕设置在着陆平台(1)四周的多套缓冲行走机构(2)、降落伞包(3)和控制器(4)，每套缓冲行走机构(2)包括一套多功能支柱(21)、两套单功能支柱(22)和一个足垫(30)；在机器人着陆时，多功能支柱(21)能够实现着陆缓冲功能，在机器人着陆后，多功能支柱(21)与两套单功能支柱(22)共同实现行走功能；本发明的行走机器人着陆稳定、步态灵活、行走平稳、承载力强、安全可靠，可显著增强复杂地形条件下的行走能力，能够实现空中投放。

公开(公告)号：CN104925160A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510330079.9

申请日：2015-06-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  陈先宝 ,  金振林 ,  潘阳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种直线驱动的步行机器人腿部构型，包括：腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接。同时提供了采用上述直线驱动的步行机器人腿部构型的并联六足步行机器人。本发明提供的直线驱动的步行机器人腿部构型及并联六足步行机器人，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于防护、驱动器规格统一的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护，机动性与重载作业的问题。

公开(公告)号：CN206022595U

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201621011108.1

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 沈龙 ,  高峰 ,  何俊 ,  刘仁强 ,  陈先宝 ,  孟祥敦

IPC: H01Q1/12

Abstract: 本实用新型公开了一种六足步行的智能极轨卫星天线座，其包括自上而下依次连接的、传动机构、六足智能步行装置和控制器，该天线座上可安装天线反射体及馈源；所述传动机构包括基座、蜗轮、蜗杆、支撑座、连接块和动力源，以及所述连接块对称设置在所述蜗轮的两侧，其底部与所述蜗轮轴固定连接，所述连接块的顶部与所述天线反射体相连接；六足智能步行装置，包括底盘和六足步行并联机构，本实用新型能实现半球空域无跟踪盲区的极轨卫星的跟踪、通信和数据传输，而且六足智能步行装置具有的自主步行移动能力，解决了天线抗毁、快速替换、天线快速补充和野外智能自主步行移动等工程实际问题，提高了野外机动极轨卫星跟踪和通信天线抗毁生存能力和机动能力。

公开(公告)号：CN205985309U

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201621010908.1

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 沈龙 ,  高峰 ,  何俊 ,  胡延 ,  刘仁强 ,  陈先宝 ,  孟祥敦

IPC: H01Q1/12

Abstract: 本实用新型公开了一种正交蜗轮蜗杆传动的X-Y型天线座，其包括传动装置，其上安装天线反射体及馈源分系统。所述传动装置包括自下而上依次设置的第一传动机构、连接机构和第二传动机构，所述第一传动机构和第二传动机构轴系呈正交分布。本实用新型通过轴系呈正交分布的第一传动机构和第二传动机构的相互配合，实现天线朝天天顶附近无跟踪盲区的跟踪极轨卫星。并且，第一传动机构和第二传动机构采用蜗轮蜗杆传动，其有效地减小了两轴间的距离，从而使天线反射体在跟踪过程中的转动惯量小，系统的动态特性良好，进而使天线反射体可以达到较高的动态跟踪精度，易于高精度实现跟踪极轨卫星实现通信、信息和数据传输。