公开(公告)号：CN101681169B

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN200880018870.4

申请日：2008-06-02

Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司

Inventor： H·G·J·J·A·维罗门

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/028 ,  B25J9/0003 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0203

Abstract: 一种系统，包括：基地站(2)，包括信号发射模块；可自行移动式机器人，至少包括储能器、用于感测由基地站的信号发射模块发射的这一信号的传感器以及用于借助感测的信号来控制机器人的移动以使机器人返回到基地站的处理器。机器人包括：用于控制机器人的移动以在表面之上随机移动机器人的装置，其中并不记忆机器人的绝对位置；用于标记机器人的移动被中断而返回到基地站的中断位置(5)的装置；以及用于借助所述标记使机器人从基地站返回到中断位置(5)的装置。

公开(公告)号：CN102314176A

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN201110275106.9

申请日：2011-07-01

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： A·索尔沃尔德 ,  M·沃尔迈耶 ,  P·施利希卡 ,  F·迈耶 ,  M·梅格尔

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28 ,  G01C7/04

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明首先涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面(2)的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量至少自动完成总区域(G)的测绘制图。为了利于使用地改进尤其这种方法的技术操作，所述装置(1)随后将总区域(G)自动划分为多个子区域(T1-T8)。本发明还涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量完成总区域(G)的测绘制图。为了解决上述技术问题而规定，在总区域(G)的测绘制图过程中同时自动划分子区域(T1-T8)。

公开(公告)号：CN101941012A

公开(公告)日：2011-01-12

申请号：CN200910150110.5

申请日：2009-07-03

Applicant: 泰怡凯电器(苏州)有限公司

Inventor： 汤进举

IPC: B08B13/00 ,  B25J19/00 ,  B25J5/00 ,  B08B7/00

CPC classification number: A47L9/2852 ,  A47L9/2805 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其脏物识别装置和该机器人的清洁方法，所述识别装置包括图像采集模块(10)和图像处理模块(20)；所述图像采集模块(10)用于采集清洁机器人(1)待工作表面的图像信息，将所述图像信息发送给所述图像处理模块(20)，所述图像处理模块(20)将采集到的待工作表面图像分割成N块，提取出每一块图像的图像信息，对所述图像信息进行处理，以确定所述N块中的一块图像所对应的待工作表面最脏。通过本发明的方案，清洁机器人可以对灰尘等脏物进行主动识别，从而准确而快速地进入工作区域工作，提高了工作效率，节约了工作时间。

公开(公告)号：CN101856208A

公开(公告)日：2010-10-13

申请号：CN201010144096.0

申请日：2010-03-29

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： 弗兰克·迈耶 ,  哈拉尔德·温多弗 ,  丹尼尔·朱伯 ,  德克·格拉芬戈尔特

IPC: A47L9/19 ,  A47L9/28 ,  G01S17/08 ,  G01S17/93

CPC classification number: G05D1/024 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/04 ,  G01S7/481 ,  G01S17/42 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明涉及一种自行式器具，尤其自行式地面吸尘器(1)，包括电机驱动的行走轮(3)、器具外壳和优选地一个集尘箱，其中，器具(1)设有障碍识别装置(10)，它由光发射和接收单元(11，12)组成，以及设有射束转向元件，以及，为了环形检测至少部分发射和接收单元(11、12)设置为可旋转180°或更多。为了在障碍识别方面进一步改进所述类型自行式器具的设计，建议，发射和接收单元(11，12)以光学测量方法，亦即相位相关法、光传播时间测量法或外差法之一为基础。

公开(公告)号：CN100524135C

公开(公告)日：2009-08-05

申请号：CN200410104537.9

申请日：2004-12-17

Applicant: 三星光州电子株式会社

Inventor： 李周相 ,  高将然 ,  宋贞坤 ,  林广洙 ,  金祺万 ,  丁参钟

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/12 ,  G05B1/01 ,  A47L9/00 ,  A47L9/28 ,  B25J19/00

CPC classification number: G05D1/027 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: 一种移动自控仪，使用来自一台观测摄像机拍摄图像的信息测量一个旋转角度。一种移动自控仪系统包括该自控仪的主体、用于驱动多个轮子的驱动部分；安装在主体上的观测摄像机，拍摄垂直于行进方向的一个上位图像；以及一个控制器，使用通过极性变换由观测摄像机相对一个工作区的天花板拍摄的天花板图像获得的极性变换图像数据来计算一个旋转角度。该控制器使用一个计算的旋转角度来驱动该驱动部分。通过该观测摄像机测量该旋转角度并且能够将该旋转角度用于补偿工作路径而不需提供例如加速计或陀螺仪的昂贵装置，从而节省制造成本。

公开(公告)号：CN101480795A

公开(公告)日：2009-07-15

申请号：CN200910001437.6

申请日：2009-01-09

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 明铉 ,  方锡元

IPC: B25J9/16

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203

Abstract: 公开一种计划移动机器人的路径的方法和设备。所述设备包括：粗略地图创建单元，创建包括移动机器人的路径信息的粗略地图；虚拟门提取单元，提取将粗略地图划分为多个子区域的虚拟门，其中，移动机器人顺序地逐个清洁子区域。所述方法包括：创建包括移动机器人的路径信息的粗略地图，提取将粗略地图划分为多个子区域的虚拟门；顺序地逐个清洁子区域。

公开(公告)号：CN101444407A

公开(公告)日：2009-06-03

申请号：CN200810163856.5

申请日：2008-12-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈纯 ,  应放天

IPC: A47L9/28 ,  G05B19/02

CPC classification number: G05D1/0219 ,  A47L2201/04 ,  G05D2201/0203

Abstract: 一种自动清洁装置，其包括主体、设置于主体外围的外壳以及中央处理单元。该主体包括设置于外壳内的时间获取单元与至少一个碰撞开关。该外壳可活动的连接于主体，并与碰撞开关相连，用于碰到物体时相对于主体发生移动，并按压碰撞开关。该中央处理单元与主体电气连接，用于在碰撞开关被按压时，控制时间获取单元读取当前碰撞时间或运动距离，并控制主体转弯。该中央处理单元还用于控制时间获取单元计算相邻两次按压碰撞开关的时间间隔，根据所述时间间隔设置主体的清扫时间，以控制主体执行清洁工作。本发明还涉及一种清洁方法，以减少电力资源的浪费，提高清洁效率。

公开(公告)号：CN100493435C

公开(公告)日：2009-06-03

申请号：CN200510129650.7

申请日：2005-12-14

Applicant: LG电子株式会社

Inventor： 郑一均

IPC: A47L9/19 ,  A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: G05D1/0225 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203

Abstract: 在此公开了清洁机器人，具体公开了包括用于拍摄包括充电座图像的外部图像的照相机单元，将其转换为电图像信息，并向外部输出；以及微处理器，用于存储从照相机单元输出的图像信息，在检测到返回信号时，基于充电座的图像信息从外部图像获取充电座的位置信息，并使得清洁机器人返回充电座。具有自动返回充电座功能的清洁机器人使用充电座的图像信息检测充电座的方向和位置，由此正确并迅速的返回清洁机器人的充电座。

公开(公告)号：CN101183266A

公开(公告)日：2008-05-21

申请号：CN200710170230.2

申请日：2007-11-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 明铉 ,  方锡元 ,  孔栋建 ,  李受珍

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0272 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: 公开了一种使用粒子滤波器估算移动机器人的方法、设备和介质。根据本发明实施例的使用粒子滤波器估算移动机器人的姿态的方法包括：检测移动机器人的姿态改变，并通过将检测到的姿态改变应用于先前的粒子来计算当前粒子的姿态；基于由传感器获得的范围数据和地图信息来预测所述当前粒子的姿态的概率并获取所述当前粒子的权重；基于权重对当前粒子进行重新采样；以及考虑传感器的误差调整权重。

公开(公告)号：CN100388142C

公开(公告)日：2008-05-14

申请号：CN03816084.6

申请日：2003-06-13

Applicant: 阿尔弗莱德凯歇尔有限公司及两合公司

Inventor： 拉尔夫·迪尔 ,  约阿希姆·开普勒 ,  罗格·斯库马尔 ,  戈特弗里德·本茨勒

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明涉及一种地板处理系统，其包括一个自行走及自控制的地板处理单元和一个中心充电站，所述地板处理单元包括一个电驱动的地板处理机组、一个可重复充电的供能单元和一个电控系统，所述中心充电站用以给供能单元再充电，其中，充电站具有一个发射一种红外目标辐射的发射装置，地板处理单元的一个接收装置在一定方向上可以接收到该目标辐射，用以使地板处理单元在充电站处自动对准和定位。为了使地板处理单元能够可靠地驶向中心充电站，本发明提出，发射装置具有一个形成目标辐射的远场的第一发射单元和一个形成目标辐射的近场的第二发射单元，其中，与远场相比，近场从充电站出发延伸的区域更宽且更短。