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公开(公告)号：CN108609475A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810631187.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种并联式调平吊具，其包括起重吊环、钢丝绳、卸扣和星形伸缩模块，所述星形伸缩模块包括一个电机箱和与其成中心对称连接的三个结构相同的星形分支，三根钢丝绳的一端与起重吊环连接，其另一端与三个星形分支连接；每个星形分支包括小梁、大梁、伺服电机、联轴器、丝杠轴端固定结构、轴承座、丝杠、螺母和螺母固定架，大梁的一端与电机箱固连，另一端与小梁套接，小梁的开口端内设有法兰，轴承座固定在法兰端内表面上，螺母固定架固定在小梁的开口端，丝杠的一端固定在轴承座上，并通过联轴器与伺服电机的输出轴联接，三部伺服电机均固定在电机箱内。本发明体积小、重量轻、运输安装和存放方便，可以适应不同的大型设备的吊装调平。
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公开(公告)号：CN108393872A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J17/00
Abstract: 一种基于3-RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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公开(公告)号：CN107932486A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711431407.X
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种共连杆式多级耦合并联机构，其包括定平台、若干耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的支链，每条支链包括主动杆、耦合连杆、球碗和从动杆，其中，主动杆的一端通过转动副和球副分别与定平台和耦合连杆的一端连接，该耦合连杆的中部与耦合平台连接，该耦合连杆的另一端与另一个耦合连杆的一端球副连接，该另一个耦合连杆的中部与耦合平台连接，通过耦合连杆依次与每一个耦合平台连接，最后一个与耦合平台连接的耦合连杆的另一端与从动杆一端球副连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本发明工作空间明显增大，并具有较大伸缩比，运动端不需要额外驱动，降低了运动端重量和驱动数量，易于控制且具有更好的动态性能。
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公开(公告)号：CN104999472B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201510296938.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节，它的RPRS+U二自由度串联机构中的S型连杆连接仿生机架和中间动平台；RPRS运动支链中的输出轴连接仿生机架与直线导轨，主动滑块设在直线导轨的丝杠上，该主动滑块与从动杆连接，该从动杆与中间动平台连接；3‑RRR三自由度球面并联机构中结构相同的三条转动支链连接中间动平台和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链连接中间动平台和偏置输出单元，它包括支撑杆，双耳支架，球头，活动球窝，输出杆，旋转支架，支撑销轴，支撑辊，U形拨叉和销轴；偏置输出单元为偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN104999472A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510296938.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节，它的RPRS+U二自由度串联机构中的S型连杆连接仿生机架和中间动平台；RPRS运动支链中的输出轴连接仿生机架与直线导轨，主动滑块设在直线导轨的丝杠上，该主动滑块与从动杆连接，该从动杆与中间动平台连接；3-RRR三自由度球面并联机构中结构相同的三条转动支链连接中间动平台和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链连接中间动平台和偏置输出单元，它包括支撑杆，双耳支架，球头，活动球窝，输出杆，旋转支架，支撑销轴，支撑辊，U形拨叉和销轴；偏置输出单元为偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103056583B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210558771.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B23K37/047 , B23Q7/00
Abstract: 一种小高度双钳同轴大型件180度翻转机，其主要包括机架和翻转机体，机架为焊接结构，机架两端立板的通孔内设有支撑转盘，定位卡钳的方形杆插入支撑转盘上的方形通孔内，卡钳移动油缸与定位卡钳和支撑转盘固连；定位卡钳的卡头端为V型结构，定位卡钳上下两面均设有一对支耳，活动卡头铰接在支耳上，活动卡头的后部均与翻盖油缸活塞杆连接，翻盖油缸的缸套端部固定定位卡钳上，在每个活动卡头上设有两个卡紧油缸，在上述支耳后的定位卡钳上下分别设有垫铁移动油缸，该垫铁移动油缸的两端分别与垫铁连接。本发明整体刚度较大，结构紧凑；承载能力强，装卡方便、可靠，能耗较低；自由空间较大，工件吊入吊出方便。
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公开(公告)号：CN102785117B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210243996.X
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种双移动平台重力封闭4/2自由度双臂90/180度翻转机，主要由底座和上、下工作台架组成。其上、下工作台架均为半圆柱体形状，其外圆两端沿圆周方向分别固联有两条半圆弧形支撑轨道和环形滑轨，上、下台架中间各设有一条与半圆弧形支撑轨道平行的半圆弧形齿圈，底座内设有驱动装置，通过驱动装置的齿轮转动齿圈，上、下两工作台架上的两组支撑轨道与中间齿圈沿轴向位置相互错开；上、下工作台架各安装有一个移动平台，在上工作台架和下工作台架通过开合旋转轴铰链连接。本发明的优点是：承载能力强，能够实现对工件的90度和180度翻转，翻转过程中重力全封闭，无需夹紧，且翻转机结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN102818846B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210264765.7
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明涉及一种托盘式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括托盘、轨道行走小车，其特征是：托盘为圆环形，在托盘的下表面固联有三爪卡盘，在托盘的上设有圆环形导轨，轨道行走小车置于托盘的导轨上与导轨配合，在轨道行走小车内、外两侧分别以转动副连接有由油缸驱动的内、外大转臂，内、外大转臂又分别以转动副相连有管状的由油缸驱动的内、外探测小臂，在内、外探测小臂别设有探测小臂；内、外探测小臂中以移动副连接有伸缩杆，伸缩杆末端装有超声波探头。其优点是：工件在工作台上可随意摆放、定位；工件不需转动实现节能；消除了工件旋转波动对探测的不良影响，稳定性高；探伤整机落于工件之上、省去机架，定位方便。
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公开(公告)号：CN102809605B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210265697.6
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明涉及一种两端内外同步式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括基座、内探伤小车、外探伤系统，其特征是：在基座上设有两条平行导轨，横跨两导轨设有两组主动、从动托辊，托辊可沿导轨作轴向和径向移动；基座左右两侧各有一台探伤小车，均配备有探头、摄像头和示波器，探头高度可调，两探伤小车轴向可相对移动，共同完成工件内表面探伤，外探伤系统位于托辊外侧，配有两组探头、摄像头和示波器，内、外探头水平、上下位置均可调；通过导轨的移动和探头自身运动共同实现筒节类工件自动化探伤需求。其优点是：结构简单，成本低，安装、调整方便，内外同步，两端分段进行探伤，刚性好，效率高。
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公开(公告)号：CN102785118B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210243999.3
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种移动/转动双平台4/2自由度双臂大型件90/180度翻转机，主要由底座和上、下工作台架组成。其中，底座上设有带托辊的弧形基础辊道，并设有驱动装置；上、下工作台架均为半圆柱体形状，其外圆两端沿圆周方向分别固联有两条半圆弧形支撑轨道和环形滑轨，上、下台架中间各设有一条与半圆弧形支撑轨道平行的半圆弧形齿圈，上工作台架近中心处设有旋转工作台，下工作台架安装有移动平台，上工作台架和下工作台架通过开合旋转轴铰链连接。本发明承载能力强，配合多种附件能够实现多种形状和尺寸变化的工件进行90度和180度翻转，翻转过程中重力全封闭，无需夹紧，功能全面，且结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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