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公开(公告)号：CN117249935A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310814761.X
申请日：2023-07-05
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种FBG式中医可佩戴指尖三维力传感器及三维力测量方法，传感器包括指尖、弹性体、固定指套和多根光纤；所述指尖为FBG式中医可佩戴指尖三维力传感器的受力采集器；所述弹性体的第一端与所述指尖连接，接受所述指尖传递的作用力并产生形变；所述固定指套与弹性体的第二端连接，用于手指佩戴；所述多根光纤均匀配置于所述弹性体上，在所述弹性体的形变作用下产生X、Y、Z方向的形变，得到所述指尖的三维受力。本发明传感器采用FBG，且没有电流通过光纤，并且没有电气连接，力传感系统不受电噪声的干扰，并且不受电磁干扰，其传感元件的小尺寸和轻重量,精度高、零漂移、频响宽、高温性能好。
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公开(公告)号：CN117109625A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311363688.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进PRM算法的无人驾驶路径规划方法，包括：针对无人驾驶范围内的障碍物，将其划分几何图形并根据最小外接圆圆心构建kdtree搜索树；遍历路径规划范围内的坐标点，利用kdtree对其与外接圆之间基于外接圆半径进行碰撞检测，将不发生碰撞的坐标点集合记为自由空间；计算自由空间点到最近外接圆圆心和到路径起终点直线的距离，根据两个距离确定各点采样概率并采样，再基于kdtree对采样点连线进行碰撞检测，并删除有碰撞的连线，生成无向路图；借助A*搜索算法在无向路图上进行搜索，获得最短避障路径。本发明通过搜索圆心代替所有障碍物点，显著减少搜索数量，提高查询效率，提高路径规划效率。
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公开(公告)号：CN116572254B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310829132.4
申请日：2023-07-07
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿人多手指联合触觉感知方法、系统和设备，方法为：使用多指机械手爪对不同类物体抓取试验，采样触觉多维信息获得多维时间序列并标记物体类别；对标签样本增强处理；对增强样本集每个样本各个手指的多维时间序列进行特征提取并拼接，得到不同手指对应的特征向量；使用增强样本集中各样本不同手指对应的特征向量为输入，对应物体类别标记为输出，分别训练手指对应的B‑ELM网络作为分类器；对于多指机械手爪中未知分类的物体，根据采样时间序列提取各手指对应的特征向量并输入对应的分类器中，最终使用软投票机制对各分类器的输出进行决策，确定多指机械手爪中的物体类别。本发明具有较好的分类准确率和较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116550649A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310419581.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种厨余垃圾协作操控机械手及其工作方法，其中机械手包括：底座，包括横向的第一安装座，以及与第一安装座连接且向下延伸的第二安装座；驱动机构，设置于第一安装座远离第二安装座的一端；前导爪，其上端与驱动机构连接；固定刀片，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧；伸缩指，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧下端。固定刀片、伸缩指与第二安装座构成后切爪，前导爪与固定刀片配合可以完成袋装垃圾物的破袋；前导爪与固定刀片配合还可完成细长型垃圾物的抓取分拣，前导爪与伸缩指配合可以完成未掩埋或半掩埋的塑料垃圾物、纤维类等垃圾的扎取分拣，根据不同厨余垃圾类别选择不同执行模式，可靠性高，提高了分拣效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116337084A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310593671.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种部分同路段多机器人配送包裹的路径规划方法，包括：S1，针对为客户配送包裹的多个机器人，建立路径规划问题的数学模型；S2，求解所述数学模型，获得各机器人的初始行驶路径方案；S3，对所有当前行驶路径按配送包裹负载从小到大排序，并按顺序对每条当前行驶路径，均以减少机器人行驶总距离为目标，使用其相邻初始行驶路径进行部分同路段整合优化。本发明可以得到使用更少机器人且行驶路径总距离成本更小的机器人配送包裹行驶路径方案。
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公开(公告)号：CN115761259A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211418560.X
申请日：2022-11-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/44 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于类别平衡损失函数的厨余垃圾目标检测方法和系统，包括构建厨余垃圾检测数据集；构建厨余垃圾目标检测模型，包括特征提取网络、特征融合网络、区域建议生成网络、RoI Transformer网络和检测头部网络；构建L1回归损失函数和类别平衡损失函数，根据厨余垃圾检测数据集中的训练集对目标检测模型进行训练，结合类别目标的边界框回归结果、分类结果概率、预设的目标真实边界框和类别标签对训练中的厨余垃圾目标检测模型使用梯度下降法反向传播损失梯度进行网络权重更新；获取实际厨余垃圾图像，根据训练好的厨余垃圾目标检测模型进行检测得到目标检测结果。有效提升了厨余垃圾中可回收垃圾各类别的检测精度。
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公开(公告)号：CN115393361B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211332281.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V20/70
Abstract: 本发明公开了一种低标注成本的皮肤病图像分割方法、装置、设备及介质，方法包括：构建皮肤病图像数据集，包括未标注和已标注的皮肤病图像；设计低标注成本的皮肤病图像分割网络，包括N个预测模型和多模型融合模块；使用皮肤病图像数据集分批次对各预测模型进行训练和标注，其中采用多不确定性策略的主动学习方法和基于共享查询值策略的半监督学习方法，使用当前训练得到的预测模型与专家标注相结合，对当前任意批次未标注的皮肤病图像进行标注；使用已标注的皮肤病图像对每个预测模型重复迭代训练；使用训练好的皮肤病图像分割网络对待分割的皮肤病图像进行分割标注。本发明在标注样本较少的条件下仍能获得良好的分割效果。
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公开(公告)号：CN114533203A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210435506.X
申请日：2022-04-24
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种有力/位感测功能的手术钳及力位解耦系统，所述手术钳包括力位解耦系统、握把、两根连接杆、上夹钳组件、下夹钳组件和显示器，两根连接杆分别连接在握把的两端，上夹钳组件、下夹钳组件分别架设在两根连接杆上，上夹钳组件、下夹钳组件分别设置有力位检测光纤光栅、温度补偿光纤光栅，力位检测光纤光栅、温度补偿光纤光栅均通过力位解耦系统与显示器连接，本发明结构简单、强度合适、灵敏度高、维间耦合小、容易标定、抗电磁干扰、生物兼容性好，通过智能算法处理可实现实时地将力/位信息传送到显示器，便于医生利用这些信息，控制抓取物体时的握力，而且本发明还可以检测被抓取物体位于夹钳所在的位置。
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公开(公告)号：CN210922904U
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201921845235.5
申请日：2019-10-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新多敏感体分区灵敏力传感器，传感器包括层叠式多敏感区力敏元件、三路检测电路、信号调理电路、信息解耦系统，其中的层叠式多敏感区力敏元件包括底座、三组层叠式力感元件、应变检测元件、承载平台。每个层叠式力敏元件在X、Y、Z三个坐标方向都包括多个相互独立的应变敏感单元。在每个应变敏感单元正反两面上按特定的策略布置了应变检测元件。本实用新型针对现有力传感器难以满足同时具备大量程及高灵敏度的要求，通过设计力传感器的多个敏感体，各个敏感体在宽量程内自动分区灵敏，最终实现传感器在整个大量程范围中实现多灵敏度测量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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