-
公开(公告)号：CN117109625B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311363688.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进PRM算法的无人驾驶路径规划方法，包括：针对无人驾驶范围内的障碍物，将其划分几何图形并根据最小外接圆圆心构建kdtree搜索树；遍历路径规划范围内的坐标点，利用kdtree对其与外接圆之间基于外接圆半径进行碰撞检测，将不发生碰撞的坐标点集合记为自由空间；计算自由空间点到最近外接圆圆心和到路径起终点直线的距离，根据两个距离确定各点采样概率并采样，再基于kdtree对采样点连线进行碰撞检测，并删除有碰撞的连线，生成无向路图；借助A*搜索算法在无向路图上进行搜索，获得最短避障路径。本发明通过搜索圆心代替所有障碍物点，显著减少搜索数量，提高查询效率，提高路径规划效率。
-
公开(公告)号：CN117109625A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311363688.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进PRM算法的无人驾驶路径规划方法，包括：针对无人驾驶范围内的障碍物，将其划分几何图形并根据最小外接圆圆心构建kdtree搜索树；遍历路径规划范围内的坐标点，利用kdtree对其与外接圆之间基于外接圆半径进行碰撞检测，将不发生碰撞的坐标点集合记为自由空间；计算自由空间点到最近外接圆圆心和到路径起终点直线的距离，根据两个距离确定各点采样概率并采样，再基于kdtree对采样点连线进行碰撞检测，并删除有碰撞的连线，生成无向路图；借助A*搜索算法在无向路图上进行搜索，获得最短避障路径。本发明通过搜索圆心代替所有障碍物点，显著减少搜索数量，提高查询效率，提高路径规划效率。
-
Search Results
2
records
(took 0.011 seconds)
