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公开(公告)号：CN109059915A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811132424.8
申请日：2018-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种重力补偿方法、系统和装置。导航计算机根据运载体的初始重力矢量、比力和姿态信息确定运载体的位置信息，并将其发送至重力计算机,重力计算机根据运载体的位置信息计算运载体所在位置的重力矢量，并发送至导航计算机，导航计算机根据运载体所在位置的重力矢量更新运载体实时重力矢量。这样，通过导航计算机与重力计算机的通讯进行运载体的位置信息传递和其重力矢量更新，且重力计算机对运载体重力矢量的计算不会打断导航计算机对运载体导航信息的解算，有效的保证导航信息的实时输出，该计算过程简单，复杂度低，大大缩短了重力矢量计算时间，保证运载体的重力矢量更新满足导航系统重力补偿的实时性要求。
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公开(公告)号：CN108844531A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810303836.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 清华大学
IPC: G01C19/567
CPC classification number: G01C19/567
Abstract: 本发明公开了一种高Q值微机电陀螺的快速起振控制方法及装置，其中，方法包括以下步骤：通过自激振荡方式用预设幅值的驱动信号驱动高Q值微机电陀螺，使微机电陀螺的振动频率趋近于自然频率和微机电陀螺的幅值趋近于设定值，并获取自然频率估计值；当陀螺的振动状态达到预设条件时，将自然频率估计值作为初始频率，并通过锁相环方式驱动微机电陀螺，以使得微机电陀螺的振动频率锁定至自然频率和微机电陀螺的幅值稳定于设定值。该方法可以在仅了解高Q值微机电陀螺自然频率大致散布范围的情况下，使其快速起振并精确地锁定至自然频率稳幅工作，并且有效提高高Q值微机电陀螺驱动控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108461451A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810210456.9
申请日：2018-03-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种封接结构，包括陶瓷腔体、陶瓷引针、金属引针和导电层，所述陶瓷腔体的表面开设有通孔，所述导电层设置在所述通孔的孔壁表面，所述金属引针和所述陶瓷引针设置在所述通孔沿长度方向的不同段中并密封所述通孔，所述金属引针向所述陶瓷腔体外侧凸出，所述导电层与所述金属引针电连接，用于将所述金属引针与所述陶瓷腔体中的电学元件电连接。本发明还公开了一种封接结构的制备方法。
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公开(公告)号：CN107246869A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710379392.0
申请日：2017-05-25
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明提供了一种捷联式微机械惯性导航系统，属于惯性导航技术领域。本发明包括外壳，位于该外壳内部的惯性测量单元(IMU)、无线供电和无线数据传输及处理模块、转动控制部件，以及位于该外壳表面的外部接口；其中，IMU的安装工装呈六面台体结构；通过无线供电和无线数据传输及处理模块可实现内部无线供电、无线数据传输；利用转动控制部件的轴向永磁电机带动IMU旋转，实现单轴旋转的控制，可以调制垂直于旋转轴方向的惯性器件零偏分量。本发明采用一体化集成技术，减小了系统体积、重量和功耗，提高了惯性导航精度，可以在小型无人机、小型舰艇、行人导航等领域应用。
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公开(公告)号：CN106643470A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611215267.8
申请日：2016-12-26
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G01B7/30 , G01D5/2412
Abstract: 本发明涉及一种绝对式电容角位移测量传感器，其特征在于包括敏感结构、信号调制解调电路和误差补偿及融合模块；敏感结构包括纵向平行设置的第一定子、转子和第二定子；第一定子顶部外侧设置精测采集电极，第一定子顶部内侧设置精测激励电极；转子底部外侧设置精测敏感电极，转子底部内侧设置精测耦合电极，转子顶部外侧设置粗测敏感电极，转子顶部内侧设置粗测耦合电极，精测/和粗测敏感电极及精测/和粗测耦合电极为等势体；第二定子底部外侧设置粗测采集电极，第二定子底部内侧设置粗测激励电极；信号调制解调电路用于测量精测角位移和粗测角位移；误差补偿及融合模块用于进行误差补偿后计算绝对角位移，本发明可广泛用于角位移测量传感器中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106546717A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610953868.2
申请日：2016-11-03
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G01N33/386 , G01N13/02 , G01N2013/0241
Abstract: 本发明涉及一种可视化高温热成形工艺试验系统，其包括密闭金属外壳，密闭金属外壳两端分别设置有观察口，观察口处设置有石英玻璃观察窗；位于密闭金属外壳内设置有高温腔室，高温腔室均热区域处设置有保温腔室，保温腔室两端分别设置有观察孔，观察孔与密闭金属外壳上的两观察口对应设置；位于高温腔室底部设置有升降平台，在高温腔室顶部设置有耐高温金属管，耐高温金属管下端位于高温腔室内部匀热区域，且下端螺纹连接有耐高温滴头；耐高温金属管上端依次穿过高温腔室和密闭金属外壳顶部通过连接阀门与储气瓶连通；位于高温腔室内还设置有加热电极，加热电极加热端位于高温腔室内，加热电极控制端穿过高温腔室和密闭金属外壳与外部已有温度控制器连接。
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公开(公告)号：CN103235329A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310142183.6
申请日：2013-04-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明提出一种组合导航装置，其中，组合导航装置设置在载体上，其特征在于，包括：导航模块，用于获得GPS观测信息，导航模块包括GPS芯片；测量模块，用于测量载体的惯性导航信息；计算模块，用于将GPS观测信息和惯性导航信息进行处理得到载体的状态信息；以及电源模块，用于为导航模块、测量模块和计算模块供电，其中，计算模块设置在测量模块上方，导航模块设置在测量模块上方，电源模块设置在导航模块的上方。根据本发明实施例的装置，通过GPS观测信息和惯性导航信息进行融合、计算已获得载体的状态信息，同时还减小了体积、重量和功耗，降低了成本。
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公开(公告)号：CN103235327A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310118249.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 为了实现GNSS和MINS的超深层次组合，本发明提出一种GNSS/MINS超深组合导航方法，利用INS提供的位置、速度辅助信息，GNSS使用直接位置估计算法估计位置误差、速度误差、时钟误差，以此闭合环路，系统直接以MIMU、基带相关器为传感器，在顶层组合算法中实现所有的导航功能，即该算法将GNSS基带相关器作为敏感空时定位场的传感器，将MIMU作为敏感惯性场的传感器，实现了GNSS与MINS的完整融合，在INS辅助下，GNSS联合多通道信息进行矢量鉴相和矢量定位。本发明还提出了应用于此方法的超深组合系统和装置。本发明具有导航精度高、动态性能好、GNSS跟踪灵敏度高、GNSS抗干扰性能强、GNSS动态牵引范围广等优点，理论上本发明动态范围受MINS动态限制，MINS辅助下GNSS能实现-160dBm信号跟踪。
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公开(公告)号：CN119334237A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411425191.6
申请日：2024-10-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开是关于一种角位移传感器、角度测量方法和电机。角位移传感器包括：电路板，电路板设有处理电路和激励电路；精测模块包括相对设置的转子和定子，转子位于定子和电路板之间；转子朝向定子的一侧设有采集电极和激励电极，定子朝向转子的一侧设有耦合电极和与耦合电极电连接的敏感电极，激励电极被来自激励电路的电信号激励，并与耦合电极耦合使得敏感电极产生电信号，采集电极与敏感电极之间构成电容；粗测模块包括光敏元件和光源，光敏元件和光源的一方设置于电路板，另一方设置于定子，转子和电路板分别设有通光孔；处理电路用于根据光敏元件检测到的光强脉冲次数和采集电极和敏感电极构成电容的电容值，获取转子的绝对转动角度。
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公开(公告)号：CN112209332B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201910619306.8
申请日：2019-07-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种单片六轴IMU的双面电极制作及圆片级真空封装方法。本发明方法所形成的整体结构包括基底层、器件层和盖帽层，在基底层上实现多层互联结构，优化走线布局，减小寄生电容，便于后续和外部电路之间的连接；器件层包括敏感结构、硅柱以及硅墙，硅柱用于连接盖帽层上的与基底层金属电极；硅墙分别与基底层和盖帽层键合形成真空封闭腔室。本发明方法将真空封装与MEMS敏感结构的加工合并，避免对裸芯片二次真空封装时可能带来的污染，同时可实现双面电极制作，为非平面运动信号的检测提供可能。
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