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公开(公告)号：CN110986932A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911256667.7
申请日：2019-12-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种惯性导航数据的重构方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：将运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，转换为运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息；根据运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，确定运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息；第二纬度的纬度范围下限大于第一纬度的纬度范围上限；根据运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息、运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵、以及地球坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度，确定运载体的惯性导航重构数据。该方法大大提高了输出的惯性导航重构数据的准确度。
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公开(公告)号：CN110986931A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911255476.9
申请日：2019-12-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种全球混合导航方法、装置、计算机设备和可读存储介质。该方法包括：获取模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息，以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵；根据模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息、以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵，确定运载体在运行时的导航信息。该方法中运载体在地球坐标系中位姿、速度和姿态信息的积分过程在地球坐标系中进行，可持续稳定地提供精度一致的积分结果，提高得到的导航信息的准确率；且可以仅根据模式标志的不同选择输出导航信息所采用的的参考坐标系，避免了复杂的算法切换和参数传递，提高了导航过程的导航效率。
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公开(公告)号：CN105910532A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610414804.5
申请日：2016-06-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01B7/30
CPC classification number: G01B7/30
Abstract: 本发明公开了一种应用多面棱体进行感应同步器测角系统误差测试及补偿的方法。应用本发明所示方法进行感应同步器测角系统误差测补，具有较好的全局补偿效果，解决了其他应用多面棱体测补的方法仅在误差标本采样点有补偿效果，在非采样点无效的问题。该方法应用棱体方式实现了感应同步器测角系统的误差测试及补偿，与高精度光栅方式相比，具有更广泛的工程适用性。
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公开(公告)号：CN105115522B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510589651.3
申请日：2015-09-16
Applicant: 清华大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出种基于转台位置工作模式的静电陀螺伺服测试装置,包括:转台台体,用于装载陀螺仪;转台控制柜,以根据转台实时角位置偏差信号对转台台体的进行运动闭环控制;壳体翻滚控制电路,与陀螺仪壳体相连,以控制陀螺仪本体相对于陀螺仪壳体做周期性旋转运动;陀螺控制柜,与陀螺仪、转台控制柜和壳体翻滚控制电路相连,以对陀螺仪进行监测和控制,并获取壳体翻滚角度和陀螺偏角信号,以及根据陀螺偏角信号生成转台运动角位置增量指令;陀螺测试机柜,与转台台体和转台控制柜相连,以根据转台台体的内、外环轴角度位置数据建立陀螺漂移误差模型,并输出陀螺仪漂移误差测试结果。本发明具有调试方便、鲁棒性强和可靠性高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119334237A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411425191.6
申请日：2024-10-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开是关于一种角位移传感器、角度测量方法和电机。角位移传感器包括：电路板，电路板设有处理电路和激励电路；精测模块包括相对设置的转子和定子，转子位于定子和电路板之间；转子朝向定子的一侧设有采集电极和激励电极，定子朝向转子的一侧设有耦合电极和与耦合电极电连接的敏感电极，激励电极被来自激励电路的电信号激励，并与耦合电极耦合使得敏感电极产生电信号，采集电极与敏感电极之间构成电容；粗测模块包括光敏元件和光源，光敏元件和光源的一方设置于电路板，另一方设置于定子，转子和电路板分别设有通光孔；处理电路用于根据光敏元件检测到的光强脉冲次数和采集电极和敏感电极构成电容的电容值，获取转子的绝对转动角度。
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公开(公告)号：CN110986932B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201911256667.7
申请日：2019-12-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种惯性导航数据的重构方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：将运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，转换为运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息；根据运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，确定运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息；第二纬度的纬度范围下限大于第一纬度的纬度范围上限；根据运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息、运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵、以及地球坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度，确定运载体的惯性导航重构数据。该方法大大提高了输出的惯性导航重构数据的准确度。
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公开(公告)号：CN110986931B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911255476.9
申请日：2019-12-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种全球混合导航方法、装置、计算机设备和可读存储介质。该方法包括：获取模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息，以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵；根据模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息、以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵，确定运载体在运行时的导航信息。该方法中运载体在地球坐标系中位姿、速度和姿态信息的积分过程在地球坐标系中进行，可持续稳定地提供精度一致的积分结果，提高得到的导航信息的准确率；且可以仅根据模式标志的不同选择输出导航信息所采用的的参考坐标系，避免了复杂的算法切换和参数传递，提高了导航过程的导航效率。
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公开(公告)号：CN105115522A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510589651.3
申请日：2015-09-16
Applicant: 清华大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提出一种基于转台位置工作模式的静电陀螺伺服测试装置，包括：转台台体，用于装载陀螺仪；转台控制柜，以根据转台实时角位置偏差信号对转台台体的进行运动闭环控制；壳体翻滚控制电路，与陀螺仪壳体相连，以控制陀螺仪本体相对于陀螺仪壳体做周期性旋转运动；陀螺控制柜，与陀螺仪、转台控制柜和壳体翻滚控制电路相连，以对陀螺仪进行监测和控制，并获取壳体翻滚角度和陀螺偏角信号，以及根据陀螺偏角信号生成转台运动角位置增量指令；陀螺测试机柜，与转台台体和转台控制柜相连，以根据转台台体的内、外环轴角度位置数据建立陀螺漂移误差模型，并输出陀螺仪漂移误差测试结果。本发明具有调试方便、鲁棒性强和可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN119401700A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411363280.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开是关于一种永磁同步电机及其设计方法、陀螺寻北仪。永磁同步电机包括定子，定子包括定子铁芯、N极磁体和S极磁体，N极磁体和S极磁体沿定子铁芯的周向交替设置在定子铁芯的内侧；转子，转子包括转子铁芯和柔性电路板绕组，转子铁芯和定子铁芯同心设置，且转子铁芯位于定子铁芯的内侧，柔性电路板绕组环绕设置在转子铁芯的外侧；柔性电路板绕组包括沿柔性电路板绕组展开时的厚度方向堆叠的走线层，每一走线层包括平面形状呈平行四边形的导电块，导电块的短边沿柔性电路板绕组展开时的长度方向设置，多个导电块分别沿柔性电路板绕组展开时的长度方向间隔且绝缘设置。
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