公开(公告)号：CN107831655B

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201710992674.8

申请日：2017-10-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 梁霄 ,  费峻涛 ,  李思扬 ,  方韵梅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的分数阶自适应反演模糊滑模控制方法，包括：建立微陀螺仪系统的无量纲动力学方程数学模型和参考轨迹模型；构建基于分数阶的反演自适应模糊滑模控制器。本发明能够实现微陀螺实时跟踪的目标，并且增强了系统的鲁棒性，在有外界干扰的情况下仍然保持很好的性能；根据分数阶滑模面设计分数阶自适应律，基于Lyapunov稳定性判据设计一种自适应辨识方法，在线实时估计微陀螺的各项未知系统参数，与整数阶相比，多了可调项，提高了控制效果和参数估计效果；模糊系统逼近参数不确定性及外部干扰总量的上界值，通过对上界值进行模糊逼近，可将滑模控制器中的切换项连续化，大大的降低抖振。

公开(公告)号：CN111781838A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010782813.6

申请日：2020-08-06

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈云 ,  费峻涛 ,  陈放

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的有源电力滤波器自适应动态滑模方法，包括以下步骤：S1，定义开关函数H，建立单相有源电力滤波器动力学方程，定义动力学方程的状态变量得到二阶通用数学模型表达式；S2，定义有限时间干扰观测器的微分方程；S3，定义跟踪误差及其一阶导数，然后定义动态终端滑模面，求取等效控制项，将等效控制项、切换控制项和扰动补偿项相加得到理想控制律；S4，构建双隐层递归神经网络，利用神经网络的最优逼近特性来逼近切换控制项的切换增益，得到自适应滑模控制律，并进行稳定性证明。本发明拥有很好的抗干扰和动态补偿能力，并能实现较低的电源电流总谐波畸变率。

公开(公告)号：CN107834560B

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201711134091.8

申请日：2017-11-16

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李思扬 ,  费峻涛

IPC: H02J3/01

Abstract: 本发明公开了一种基于整数阶高阶滑模模糊控制的有源电力滤波器控制方法，首先，建立三相并联型有源电力滤波器的数学模型，在设计控制器时，先利用整数阶高阶滑模控制方法设计动态滑模面，再利用自适应模糊控制逼近，使系统保持稳定状态，通过仿真结果验证了此方法的有效性。该方法大大增强了系统的补偿性能和鲁棒性能，达到快速有效消除谐波的目的。

公开(公告)号：CN111240210A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010195673.2

申请日：2020-03-19

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈放 ,  费峻涛 ,  陈云

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种微陀螺双反馈模糊神经网络动态分数阶滑模控制方法，旨在解决现有技术中微陀螺仪由于性能极易受加工精度影响，进而导致微陀螺仪的控制精度不佳的技术问题。所述方法包括如下步骤：基于预设计的滑模面，构造动态分数阶切换函数；基于预建立的微陀螺仪数学模型和动态分数阶切换函数，设计动态分数阶滑模控制律，所述动态分数阶滑模控制律包括等效控制律和切换控制律；以滑模面的跟踪误差最小为目标设计自适应控制算法；利用自适应控制算法对微陀螺仪数学模型的未知参数进行实时更新，获取估计的动态分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制。

公开(公告)号：CN110703611A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201911130987.8

申请日：2019-11-19

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王哲 ,  费峻涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪系统的新型递归模糊神经网络终端滑模控制系统，本发明采用的终端滑模控制在滑动超平面的设计中加入了非线性函数，使系统状态能够用更快的速度收敛至平衡点，从而加快了控制系统的响应速度。并且用递归模糊神经网络的输出代替终端滑模控制器中的不确定项，使系统的鲁棒性更强。

公开(公告)号：CN110649852A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910898880.1

申请日：2019-09-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 黄琦晗 ,  侯世玺 ,  储云迪 ,  费峻涛

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/00 ,  H02P29/024

Abstract: 本发明提供一种采用滑模估计的永磁同步电机鲁棒容错控制方法，包括S1在静止参考系中建立永磁同步电机的数学模型；S2分别设计两个高阶滑模观测器和一个降维观测器来估算电压、转子角速度和定子电流；S3通过预设阈值来检测故障，如果检测到了故障，则使用与该故障传感器相应传感器的估算变量来代替该传感器；S4设计具有鲁棒性的高阶滑模控制器，通过确保误差轨迹的有限时间收敛来实现精确跟踪控制性能。本发明通过设计独立的三个观测器来生成相应的残差并进行传感器故障的检测，突破了复杂度限制，将仅限于一到两个传感器的故障诊断扩展到对任意数量的传感器故障诊断,此外，高阶滑模控制器能够确保故障重置后的误差轨迹在有限时间内收敛。

公开(公告)号：CN110647036A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910898894.3

申请日：2019-09-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈放 ,  费峻涛 ,  陈云

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种自适应双反馈模糊神经网络分数阶滑模控制方法，用于解决实际系统中未知参数无法估计，集总不确定性和外界干扰的上界值无法测量的问题。所述方法包括如下步骤：建立关于微陀螺的数学模型，设计分数阶滑模面模型；基于数学模型和分数阶滑模面模型设计分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制；基于双反馈模糊神经网络和Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对系统未知参数进行实时更新，实现控制系统参数的在线自动整定。

公开(公告)号：CN110277790A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910646617.3

申请日：2019-07-17

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈云 ,  费峻涛 ,  陈放

IPC: H02J3/18 ,  H02J3/01

Abstract: 本发明公开了一种有源电力滤波器终端滑模控制方法，包括以下步骤：S1，建立单相有源电力滤波器数学模型，定义状态变量i为x，得到x的二阶导数的表达式；S2，定义跟踪误差及其一阶导数和定义终端滑模面，得到等效控制项，然后定义切换控制项，将等效控制项和切换控制项相加得到的终端滑模控制器；S3，利用双隐层递归神经网络对等效控制项进行逼近。本发明提供的一种有源电力滤波器终端滑模控制方法，能够保持原控制器的稳定性，又能简化控制律，达到更好的控制精度，并有效降低电网电流的畸变率和提高有源电力滤波器补偿效果。

公开(公告)号：CN110262252A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910627350.3

申请日：2019-07-12

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈晨 ,  侯世玺 ,  费峻涛 ,  储云迪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种针对扰动系统的连续扭曲滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，构建扰动系统模型；S2，设计连续扭曲滑模控制器；S3，进行稳定性分析，确保控制的稳定。优点：产生连续的控制信号，从而从根源上消除抖振。

公开(公告)号：CN110262237A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910552838.4

申请日：2019-06-25

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 冯治琳 ,  费峻涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于双反馈模糊神经网络的微陀螺仪超扭曲滑模控制方法，其中滑模面由分数阶非奇异终端滑模控制组成，控制系统结构包括参考模型、分数阶非奇异终端滑模面设计、自适应律设计、双反馈模糊神经网络逼近器设计。本发明的控制方法设计简易，应用方便，进一步扩展了微陀螺仪的应用范围，能够实现对被控系统的有效控制，使微陀螺系统的轨迹跟踪具有较强的鲁棒性，较快的收敛速度以及较高的精确度。