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公开(公告)号：CN108227504B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810073419.8
申请日：2018-01-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺分数阶自适应模糊神经反演终端滑模控制方法，包括：建立微陀螺系统的无量纲动力学方程数学模型和参考轨迹模型；构建基于分数阶的反演终端滑模控制器。本发明能够实现微陀螺实时跟踪的目标，使误差在有限时间内收敛到零，并且增强了系统的鲁棒性，在有外界干扰的情况下仍然保持很好的性能；根据分数阶终端滑模面设计分数阶自适应律，基于Lyapunov稳定性判据设计一种自适应辨识方法，在线实时估计微陀螺的各项未知系统参数，与整数阶相比，多了可调项，提高了控制效果和参数估计效果。
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公开(公告)号：CN106169754B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610840099.5
申请日：2016-09-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明公开了一种有源电力滤波器神经网络动态PID全局滑模控制方法，神经网络动态PID全局滑模控制系统由动态PID全局滑模控制器和神经网络不确定估计器构成；全局滑模控制能加快系统响应，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性。在滑模面的设计中引入积分项来抑制稳态误差和增强鲁棒性，并且动态滑模控制可以减少抖振现象，因此，PID全局滑模和动态滑模的结合可以同时发挥各自的优点，提高滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性并减少滑模变结构控制中存在的抖振；对于未知的不确定性，加入神经网络来逼近不确定项，将滑模控制的切换项转化为连续的神经网络输出，进一步削弱了滑模控制中的抖振现象，避免了IGBT误动作，优化了系统性能。
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公开(公告)号：CN106374490A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610839356.3
申请日：2016-09-21
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: Y02E40/22 , Y02E40/40 , H02J3/01 , H02J3/1842 , H02J2003/007
Abstract: 本发明公开了一种基于动态面模糊滑模控制的有源电力滤波器控制方法，首先，建立三相并联型有源电力滤波器的数学模型，先利用动态面控制方法设计滤波器，再利用自适应模糊控制逼近，最后加入滑模面控制，使系统保持稳定状态，通过仿真结果验证了本发明方法的有效性。本发明方法大大增强了系统的补偿性能和鲁棒性能，达到快速有效消除谐波的目的。
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公开(公告)号：CN106249596A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610838821.1
申请日：2016-09-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的间接自适应模糊全局快速终端滑模控制方法，可以实现在短时间内快速跟踪上微陀螺仪系统的轨迹。本发明的间接自适应模糊全局快速终端滑模控制方法一方面用模糊逼近微陀螺系统中的未知项，其优点是不需要知道系统的精确数学模型，还可以模糊逼近参数不确定性及外部干扰总量的上界值，通过对上界值进行模糊逼近，可将滑模控制器中的切换项连续化，大大的降低抖振；另一方面，选取全局快速终端滑模面，使得在保证滑模控制稳定的基础上，使系统状态在指定的有限时间内达到对期望状态的完全跟踪。应用本发明可以使微陀螺系统的跟踪性能大大提高，并且对参数变化和外部干扰具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108710296B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810384011.2
申请日：2018-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的分数阶自适应快速终端滑模控制方法，包括：建立微陀螺仪系统的无量纲动力学方程数学模型和参考轨迹模型；构建基于分数阶的自适应快速终端滑模控制器。本发明能够实现微陀螺仪实时跟踪的目标，使误差在有限时间内快速收敛到零，增强了系统的鲁棒性，在有外界干扰的情况下仍然保持很好的性能；根据分数阶快速终端滑模面设计分数阶自适应律，基于Lyapunov稳定性判据设计一种自适应辨识方法，在线实时估计微陀螺仪的各项未知系统参数，与整数阶相比，多了可调项，提高了控制效果和参数估计效果；采用自适应控制方法对系统不确定性和外界干扰总和的上界的参数进行估计，达到对制造误差和外界扰动的自动跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108110761B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810067129.2
申请日：2018-01-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于线性化反馈的模糊高阶滑模有源电力滤波器控制方法，首先，建立三相并联型有源电力滤波器的数学模型，在设计控制器时，首先设计动态滑模面，再利用线性化反馈控制设计滑模控制器，并在此控制器的基础上利用模糊控制逼近不确定项，设计自适应律使系统保持稳定状态。通过仿真结果验证了此方法的有效性。该方法大大增强了系统的补偿性能和鲁棒性能，达到快速有效消除谐波的目的。
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公开(公告)号：CN108710296A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810384011.2
申请日：2018-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的分数阶自适应快速终端滑模控制方法，包括：建立微陀螺仪系统的无量纲动力学方程数学模型和参考轨迹模型；构建基于分数阶的自适应快速终端滑模控制器。本发明能够实现微陀螺仪实时跟踪的目标，使误差在有限时间内快速收敛到零，增强了系统的鲁棒性，在有外界干扰的情况下仍然保持很好的性能；根据分数阶快速终端滑模面设计分数阶自适应律，基于Lyapunov稳定性判据设计一种自适应辨识方法，在线实时估计微陀螺仪的各项未知系统参数，与整数阶相比，多了可调项，提高了控制效果和参数估计效果；采用自适应控制方法对系统不确定性和外界干扰总和的上界的参数进行估计，达到对制造误差和外界扰动的自动跟踪。
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公开(公告)号：CN108227504A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810073419.8
申请日：2018-01-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺分数阶自适应模糊神经反演终端滑模控制方法，包括：建立微陀螺系统的无量纲动力学方程数学模型和参考轨迹模型；构建基于分数阶的反演终端滑模控制器。本发明能够实现微陀螺实时跟踪的目标，使误差在有限时间内收敛到零，并且增强了系统的鲁棒性，在有外界干扰的情况下仍然保持很好的性能；根据分数阶终端滑模面设计分数阶自适应律，基于Lyapunov稳定性判据设计一种自适应辨识方法，在线实时估计微陀螺的各项未知系统参数，与整数阶相比，多了可调项，提高了控制效果和参数估计效果。
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公开(公告)号：CN108110761A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810067129.2
申请日：2018-01-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于线性化反馈的模糊高阶滑模有源电力滤波器控制方法，首先，建立三相并联型有源电力滤波器的数学模型，在设计控制器时，首先设计动态滑模面，再利用线性化反馈控制设计滑模控制器，并在此控制器的基础上利用模糊控制逼近不确定项，设计自适应律使系统保持稳定状态。通过仿真结果验证了此方法的有效性。该方法大大增强了系统的补偿性能和鲁棒性能，达到快速有效消除谐波的目的。
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公开(公告)号：CN107453362A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710844783.5
申请日：2017-09-19
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: H02J3/01 , G06N3/0481 , H02J3/1842 , H02J2003/007
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的有源电力滤波器反演全局滑模模糊控制法，基于神经网络的反演全局滑模模糊控制系统由反演PID全局滑模控制器，神经网络动态特性估计器和模糊不确定逼近器构成。全局滑模控制能克服传统滑模控制中到达模态不具有鲁棒性的缺点，加快系统响应，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性。模糊控制逼近切换函数项，将滑模控制的切换项转化为连续的模糊控制输出，削弱了滑模控制中的抖振现象，并且有较强的自适应跟踪能力。因此，反演PID全局滑模和神经网络模糊控制的结合可以同时发挥各自的优点，提高滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性并减少变结构控制中存在的抖振。
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