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公开(公告)号：CN112181002B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010965764.X
申请日：2020-09-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 一种微陀螺仪双递归扰动模糊神经网络分数阶滑模控制方法，包括如下步骤：S1：建立微陀螺仪数学模型，并设计分数阶滑模面；S2：设计分数阶滑模控制律，将其作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制；S3：基于双递归扰动模糊神经网络和Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对神经网络未知参数进行实时更新，保证系统运动点的轨迹稳定跟踪动力学模型的轨迹。本发明利用模糊系统和神经网络的结合，在线实时对系统未知部分进行估计，用估计值代替其自身的真值，用于解决实际系统中含有未知参数的未知部分无法准确得到的问题。
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公开(公告)号：CN110277790B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910646617.3
申请日：2019-07-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种有源电力滤波器终端滑模控制方法，包括以下步骤：S1，建立单相有源电力滤波器数学模型，定义状态变量i为x，得到x的二阶导数的表达式；S2，定义跟踪误差及其一阶导数和定义终端滑模面，得到等效控制项，然后定义切换控制项，将等效控制项和切换控制项相加得到的终端滑模控制器；S3，利用双隐层递归神经网络对等效控制项进行逼近。本发明提供的一种有源电力滤波器终端滑模控制方法，能够保持原控制器的稳定性，又能简化控制律，达到更好的控制精度，并有效降低电网电流的畸变率和提高有源电力滤波器补偿效果。
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公开(公告)号：CN112952833A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911257929.1
申请日：2019-12-10
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明公开了一种新型模糊递归网络的有源电力滤波器滑模控制方法，包括以下步骤：S1，通过定义开关函数，建立单相有源电力滤波器数学模型，并化简为的形式；S2，定义跟踪误差及其一阶导数，同时定义终端滑模面，求取等效控制项，最后定义切换控制项消除未知扰动带来的影响，并将等效控制项和切换控制项相加得到理想的终端滑模控制器；S3，由于理想控制器以来精确模型参数，利用模糊双隐层递归神经网络对等效控制项进行逼近，设计了一种新型自适应终端滑模控制器。本发明能够保证单相有源电力滤波器系统的稳定性，又能简化控制律的设计步骤，达到良好的补偿效果，并有效降低电网电流的畸变率和提高电网质量。
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公开(公告)号：CN112181002A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010965764.X
申请日：2020-09-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 一种微陀螺仪双递归扰动模糊神经网络分数阶滑模控制方法，包括如下步骤：S1：建立微陀螺仪数学模型，并设计分数阶滑模面；S2：设计分数阶滑模控制律，将其作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制；S3：基于双递归扰动模糊神经网络和Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对神经网络未知参数进行实时更新，保证系统运动点的轨迹稳定跟踪动力学模型的轨迹。本发明利用模糊系统和神经网络的结合，在线实时对系统未知部分进行估计，用估计值代替其自身的真值，用于解决实际系统中含有未知参数的未知部分无法准确得到的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110286594A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910646593.1
申请日：2019-07-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种有源电力滤波器自适应动态终端滑模控制方法，包括以下步骤：S1，建立单相有源电力滤波器数学模型，定义状态变量i为x，得到x的二阶导数的表达式；S2，定义跟踪误差及其一阶导数和定义动态终端滑模面，得到等效控制项，然后定义切换控制项，将等效控制项和切换控制项相加得到的动态终端滑模控制器；S3，利用双隐层递归神经网络对等效控制项进行逼近。本发明提供的一种有源电力滤波器自适应动态终端滑模控制方法，能够快速实现无静差跟踪，并达到较低的电网电流畸变率。
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公开(公告)号：CN111799795B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010573671.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测的有源电力滤波器自适应滑模控制，包括以下步骤：S1，定义开关函数H并根据开关函数H的定义以及基尔霍夫定理建立单相有源电力滤波器动力学方程，从而得到x的二阶导数的通用数学模型；S2，定义有限时间干扰观测器的微分方程；S3，定义跟踪误差及其一阶导数、快速非奇异终端滑模面，通过滑模面求取等效控制项，通过干扰观测器微分方程求取扰动补偿项，得到理想的快速非奇异终端滑模控制律；S4，构造双隐层递归神经网络，通过网络输出逼近切换控制项的切换增益，最终实现自适应快速非奇异终端滑模控制律，并进行稳定证明。本发明能够快速实现无静差跟踪，并达到较低的电网电流畸变率。
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公开(公告)号：CN110262242A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910583528.9
申请日：2019-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04 , G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种微陀螺仪自适应分数阶滑模控制方法，旨在解决现有技术中微陀螺仪因加工精度要求高，导致灵敏度和精度等与预期性能指标有所出入的技术问题。所述方法包括如下步骤：建立微陀螺仪的动力学模型，设计分数阶滑模面模型；基于动力学模型和分数阶滑模面模型设计分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑摸控制，所述控制律包括等效控制律和切换控制律；基于Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对控制律的系统未知参数进行实时更新，促使系统运动点的轨迹稳定跟踪动力学模型的轨迹。
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公开(公告)号：CN109876242A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910236981.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种注射器，涉及医疗器械领域。包括容纳器、注射装置和动力装置；所述容纳器上设置有通孔和盲孔；所述通孔中放置有注射装置，盲孔放置有动力装置。该注射器结构简单，容易加工制造，成本低，操作简单，使用方便，没有噪音影响，安全性更容易保障，且目前机械弹簧动力的相关技术发展比较成熟，设计和制造性能稳定的动力弹簧更容易实现。
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公开(公告)号：CN110647036B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910898894.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种自适应双反馈模糊神经网络分数阶滑模控制方法，用于解决实际系统中未知参数无法估计，集总不确定性和外界干扰的上界值无法测量的问题。所述方法包括如下步骤：建立关于微陀螺的数学模型，设计分数阶滑模面模型；基于数学模型和分数阶滑模面模型设计分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制；基于双反馈模糊神经网络和Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对系统未知参数进行实时更新，实现控制系统参数的在线自动整定。
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