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公开(公告)号：CN112217428B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010985824.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: H02P6/182 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进系统无位置传感器控制方法，本水下机器人推进系统采用了永磁同步电机，包括步骤：(1)根据永磁同步电机在两相静止坐标系下的方程构建龙伯格观测器；(2)根据永磁同步电机在两相旋转坐标系下的方程，利用仿射投影算法计算得到电机的定子电阻和交轴电感，形成自适应龙伯格观测器；(3)根据所述反电动势，利用双向无误差型锁相环方法得到电机转子的位置和速度信息。本发明的控制方法解决了系统无法同时处理电机转子正向和反向转动时所产生的误差信息的问题，降低了龙伯格观测器对参数的依赖性，提高了无位置算法的识别精度。
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公开(公告)号：CN114690067A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210480435.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明涉及电力系统电能馈网领域，具体地说，是一种节能减排双用式岸电系统满载馈网检测的方法，实现岸电电源进行负荷检测时，将测试的电能回馈到电网上，进行能量回收。包括：使用锁相环的方法使岸电电源的输出电压与电网电压同步；使用VSG控制策略切换岸电电源工作模式；使用变频装置将从岸电箱汲取的电能回馈至岸电电源侧；通过调节功率因数模拟岸电系统的负载进行负载试验；岸电电源自检测与岸电电源负荷检测形成双用结构。本方法满足岸电电源定期检验要求，同时将测试的电能再馈送至电网，实现节能减排。
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公开(公告)号：CN112234874B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010985814.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人多电机推进系统及控制方法，针对水下机器人本体结构，提出一种带转速比例模块的偏差耦合控制结构和一种带转速比例模块的交叉耦合控制结构，以提高水下机器人运动的灵活性和多电机推进系统的鲁棒性。又因为永磁同步电机作为一个结构复杂、参数众多的非线性控制系统，传统的PID控制算法难以取得满意的控制效果，本发明提出一种多模态快速非奇异终端滑模控制算法，以解决系统不确定性、响应缓慢和抖振较严重的问题。最终以实现水下机器人在水下复杂环境灵活、高精度和平稳控制。
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公开(公告)号：CN114266104A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111208541.X
申请日：2021-10-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , B63B71/10 , H02J3/46 , G05B19/418 , G06F111/04 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种考虑外部威胁的船舶综合电力系统的重构方法，包括：步骤1：检测外部威胁；步骤2：协调器向子系统发送消除威胁所需的命令；步骤3：每个子系统控制器将检查该命令是否违反操作约束，若不违反则执行步骤6；步骤4：如果存在任何违反约束的情况，子系统需要找到一个替代的最优重构序列并将其发送给协调器；步骤5：协调器接收来自子系统的所有请求，并找到最佳解决方案，然后将其发送给子系统；步骤6：局部控制器接受协调器发出的命令。本发明能够有效避免单点失效问题，有着更加高效、稳健、快速等优点，双层重构框架策略能够承担更多的负载，能够最大限度地减少外部威胁对系统的影响并同时保持系统性能。
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公开(公告)号：CN109358654B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811364925.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种水空两栖搜救支援无人飞行器系统，该系统包括机械结构、硬件模块和控制模块，其中，机械结构由旋翼和机体用轻质碳纤维杆连接并配合专用胶体固定而成；机体包括机体主体、EPP支柱、固定支架、转轴、硅板片，主体采用EPP材料。在旋翼下端安装电机，电机与主控电路、外围电路模块、中继调参电路板和遥控器共同构成系统的硬件模块，对机械结构的运动进行调整。控制模块包括主控程序模块、中继调参电路程序模块、基于labview可视化编程的串口示波器、图像识别模块和警报模块，与硬件电路进行交互。本发明具有航行时间长、轻量化载重的特点，增加了水文数据检测和水空自动切换功能，有效帮助救援工作的开展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114115184A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111347424.1
申请日：2021-11-15
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动ToMFIR的高速列车悬挂系统故障诊断方法，包括：对高速列车悬挂系统的实际模型和标称模型进行数据建模，得到隐含悬挂系统的输入输出关系的实际模型的输入输出数据模型和标称模型的输入输出数据模型；利用所得实际模型的输入输出数据矩阵和标称模型的输入输出数据矩阵，设计基于数据驱动的故障信息全度量残差；采用故障信息全度量残差构造评价函数，结合故障检测报警阈值，在检测指标达到报警阈值时进行报警；利用基于数据驱动的故障信息全度量残差，进行悬挂系统传感器微小故障的幅值估计。本发明对高速列车悬挂系统的微小故障具有较高的灵敏度，可实时检测并准确估计出故障的动态特性。
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公开(公告)号：CN114039367A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111430077.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的风电储能装置虚拟惯量控制系统，包括风电储能装置，还包括：数据采集模块用于采集历史风电系统频率和储能装置的功率；数据驱动控制器用于获得Markov参数Mi，并通过数据驱动的最优控制方法，得到最优储能装置功率u(k)；储能装置控制模块用于对风电储能装置的虚拟惯量进行控制；数据采集模块还采集数据驱动控制器控制后的风电系统频率和储能装置的功率。通过采集历史以及调节后的风电系统频率进行储能装置虚拟惯量闭环控制，实现风电系统的实时调控，采用数据驱动控制不需要建立系统模型，仅利用在线输入输出数据，解决风电系统建模困难，实现在线优化参数调整，提高DFIG调频的控制性能。
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公开(公告)号：CN113588154A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110793674.1
申请日：2021-07-14
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01L11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光的水下机器人外部干扰力测量系统，包括若干发射单束激光的激光发射装置、采集环境图像的图像采集装置、数据采集模块、数据处理模块，数据采集模块采集单束激光的发射距离、发射角，数据处理模块计算得出单束激光的预定落点和实际落点，并通过预定落点与实际落点的位置关系，得出外部干扰力的方向与大小。根据随机激光扫描，计算当前摄像采集的实际图像与真实图像的差异，然后根据差异值进行扭曲测算从而建立水流扰动力场模型，有助于后续选择最佳的行驶路径进行主动减振，因此没有控制时延，具有极好的动态响应性能，不严重依赖外部实时数据，具有极佳的不完全观测控制性能。
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公开(公告)号：CN112561996A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011442947.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自主水下机器人回收对接中目标检测的方法，提供了一种水下机器人对目标识别与定位的方法。整个流程包括双目相机标定、图像预处理，目标检测和立体匹配四部分。在图像预处理方面，利用一种新型的水下图像增强算法通过景深与梯度信息将图像中物体与水体区分开，利用背景光与物体的非相关性有效计算背景光，提高图像对比度。在目标检测方面，利用YOLOv4算法对图片进行目标检测，对每个图片进行目标识别，并摘取其目标框图片，大大减少后续计算量。对立体匹配算法SGBM算法利用最小二乘法拟合插值法进行优化，对其基本视差图中仍存在的错误和无效值进行改善，提高匹配结果的精度。
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公开(公告)号：CN111725825A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010601593.2
申请日：2020-06-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于下垂控制的混合储能协调控制方法，其控制方法包括如下步骤：船舶电力系统的功率波动以其波动频率初步分配到相应的储能单元，通过设计基于下垂控制的控制器，根据分配功率调整各储能单元输出电流情况；同时基于各储能单元的荷电状态（SOC）对混合储能系统的充放电进行控制，达到平抑功率波动的目的。与现有技术相比，本发明可以有效的控制混合储能单元不同类型储能之间的出力情况，同时还可以根据同类型储能剩余电量的差异控制其出力大小，并同时优先恢复低电量的储能单元，本发明所涉及的功率分配策略能够达到在储能单元之间合理分配功率，并能够对储能系统的充放电功率进行控制，提高能源的利用效率和船舶电网电能质量。
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