公开(公告)号：CN112217428A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202010985824.4

申请日：2020-09-18

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  陈尧伟 ,  马启星 ,  朱志宇 ,  戴晓强

IPC: H02P6/182 ,  H02P21/18 ,  H02P21/13 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进系统无位置传感器控制方法，本水下机器人推进系统采用了永磁同步电机，包括步骤：(1)根据永磁同步电机在两相静止坐标系下的方程构建龙伯格观测器；(2)根据永磁同步电机在两相旋转坐标系下的方程，利用仿射投影算法计算得到电机的定子电阻和交轴电感，形成自适应龙伯格观测器；(3)根据所述反电动势，利用双向无误差型锁相环方法得到电机转子的位置和速度信息。本发明的控制方法解决了系统无法同时处理电机转子正向和反向转动时所产生的误差信息的问题，降低了龙伯格观测器对参数的依赖性，提高了无位置算法的识别精度。

公开(公告)号：CN112217428B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202010985824.4

申请日：2020-09-18

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  陈尧伟 ,  马启星 ,  朱志宇 ,  戴晓强

IPC: H02P6/182 ,  H02P21/18 ,  H02P21/13 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进系统无位置传感器控制方法，本水下机器人推进系统采用了永磁同步电机，包括步骤：(1)根据永磁同步电机在两相静止坐标系下的方程构建龙伯格观测器；(2)根据永磁同步电机在两相旋转坐标系下的方程，利用仿射投影算法计算得到电机的定子电阻和交轴电感，形成自适应龙伯格观测器；(3)根据所述反电动势，利用双向无误差型锁相环方法得到电机转子的位置和速度信息。本发明的控制方法解决了系统无法同时处理电机转子正向和反向转动时所产生的误差信息的问题，降低了龙伯格观测器对参数的依赖性，提高了无位置算法的识别精度。

公开(公告)号：CN109586622A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811353377.X

申请日：2018-11-14

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  徐鹏程 ,  戴晓强 ,  赵强 ,  陈尧伟

IPC: H02P6/06 ,  H02P6/34 ,  H02P6/182 ,  H02P6/17 ,  B63H21/21

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的水下推进器控制方法，在现有的转速环、电流环双闭环控制算法的基础上，改进了转速环的控制算法，并引入了一种基于干扰观测器的干扰补偿闭环，从而构成改进的转速环、电流环、干扰补偿闭环三闭环的控制方法。其中，改进的转速环采用全局快速终端滑模控制算法，保证了系统在有限时间内到达滑模面，使系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态。电流环采用PI控制器。干扰补偿闭环实现了对干扰的完全抑制，提高了系统的动态特性，使系统的控制精度大大提高。

公开(公告)号：CN109586622B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN201811353377.X

申请日：2018-11-14

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  徐鹏程 ,  戴晓强 ,  赵强 ,  陈尧伟

IPC: H02P6/06 ,  H02P6/34 ,  H02P6/182 ,  H02P6/17 ,  B63H21/21

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的水下推进器控制方法，在现有的转速环、电流环双闭环控制算法的基础上，改进了转速环的控制算法，并引入了一种基于干扰观测器的干扰补偿闭环，从而构成改进的转速环、电流环、干扰补偿闭环三闭环的控制方法。其中，改进的转速环采用全局快速终端滑模控制算法，保证了系统在有限时间内到达滑模面，使系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态。电流环采用PI控制器。干扰补偿闭环实现了对干扰的完全抑制，提高了系统的动态特性，使系统的控制精度大大提高。