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公开(公告)号：CN101128289A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200680006136.7
申请日：2006-02-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种机器人臂(1)，包括：具有第一传递机构(2)的第一臂(50)、具有第二传递机构(4)的操作装置(500)、以及连接第一及第二传递机构(2、4)的第一连接装置(10)，第一连接装置(10)包括：由刚性构件构成的第一动力传递构件(11)、第二动力传递构件(12)、以及连接它们的由刚性构件构成的连接部(20、25)，第一传递机构(2)的半径大于第二传递机构(4)的半径，第二动力传递构件(12)的长度小于第一动力传递构件(11)的长度。
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公开(公告)号：CN1895974A
公开(公告)日：2007-01-17
申请号：CN200610105710.6
申请日：2006-07-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能相对多层结构的基板收纳箱可靠地搬出及搬入基板的基板搬出搬入方法及基板搬出搬入系统。本发明的基板搬出搬入方法，相对于以规定间隔多层地排列有从里侧向跟前侧延伸的长支撑部(15)、并在各层的长支撑部(15)上承载基板(1)进行多层收纳的箱体(11)，使用具有承载所述基板(1)用的手部(22)的机器人(21)将基板(1)搬出搬入，包含对将要承载对象基板(1)的长支撑部(15)的跟前侧端部(16)或已经承载有对象基板(1)的长支撑部(15)的跟前侧端部(16)进行支承、扩大箱体(11)内供手部(22)进入或后退的空间的支承工序(A)，从箱体(11)搬出对象基板(1)的搬出工序及向箱体(11)搬入对象基板(1)的搬入工序与所述支承工序(A)一起进行。
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公开(公告)号：CN1861334A
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN200610004487.6
申请日：2003-10-30
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种产业用机器人，其手(2)设置在从存放搬运物(3)的存放装置中取出搬运物(3)、或将搬运物(3)放入所述存放装置内的搬运用机器人的臂部前端，构成该手(2)的手叉(4)由中空形状构成，同时，手叉(4)的厚度是朝向手叉(4)的前端变薄。本发明既能抑制重量又能得到高的刚性。
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公开(公告)号：CN1283427C
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN02129809.2
申请日：2002-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种机器手的定位装置，它是一种使前后左右可移动且可旋转的机器人的机器手从前后方向进入工件的上方或下方进行定位的机器手的定位装置。安装有所述机器手的臂成2组地、在上下方向可移动地支承在臂支柱部上，所述臂支柱部上设有由线传感器构成的边缘传感器，针对所述2组机器手，通过一个线传感器对吸附在所述机器手上的所述工件的左右方向位置进行检测。与以往在工件与左右位置传感器之间存在着臂式机器人和架台的场合相比，本发明的机器手的定位装置可大大地缩小工件与传感器之间的可动部，故可减小测定误差。
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公开(公告)号：CN112207814B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010645313.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机(34～36)紧急停止时，向不能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114684614B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111612082.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备相对于臂向前后方向线性往复移动的手，且在真空中对搬运对象物进行搬运，即使配线在臂和手之间穿绕，也能够在臂和手之间适当地引导及保护配线，并且能够抑制粉尘产生。工业用机器人(1)具备一端部可转动地与固定于臂(9)的后端部的连杆支承部件(21)连接并且另一端部可转动地与手(6)的后端部连接的连杆机构(23)，配线沿着连杆机构(23)在连杆支承部件(21)和手(6)之间穿绕。连杆机构(23)具备：基端部可转动地与连杆支承部件(21)连接的连杆部件(85)；以及前端部可转动地与手(6)的后端部连接并且基端部可转动地与连杆部件(85)的前端部连接的连杆部件(86)。
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公开(公告)号：CN116922354A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210517826.X
申请日：2022-05-12
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置而待机时，有助于减少待机时的耗电量。本发明的工业用机器人具有手部、臂部、臂部驱动用马达、升降用马达和控制部，在臂部从伸出并由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，控制部对臂部驱动用马达和升降用马达进行控制，以使臂部以下降方式到达待机位置。
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公开(公告)号：CN111331593B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911242083.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种检测方法以及机器人，在不使用附加机构的情况下，检测设置在机器人等中的皮带驱动机构中的皮带张力降低等异常。皮带驱动机构具有电动机、安装在电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在驱动带轮和从动带轮之间并维持张力的皮带。使用于固定从动带轮的制动器工作而固定从动带轮，在从动带轮被固定的状态下，通过将电动机移动到规定的移动位置并维持在移动位置的旋转指令来驱动电动机，由与驱动轴关联的编码器检测电动机被驱动时的驱动轴的旋转位置，基于检测到的旋转位置进行判定。
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公开(公告)号：CN114684614A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111612082.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备相对于臂向前后方向线性往复移动的手，且在真空中对搬运对象物进行搬运，即使配线在臂和手之间穿绕，也能够在臂和手之间适当地引导及保护配线，并且能够抑制粉尘产生。工业用机器人(1)具备一端部可转动地与固定于臂(9)的后端部的连杆支承部件(21)连接并且另一端部可转动地与手(6)的后端部连接的连杆机构(23)，配线沿着连杆机构(23)在连杆支承部件(21)和手(6)之间穿绕。连杆机构(23)具备：基端部可转动地与连杆支承部件(21)连接的连杆部件(85)；以及前端部可转动地与手(6)的后端部连接并且基端部可转动地与连杆部件(85)的前端部连接的连杆部件(86)。
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公开(公告)号：CN114683257A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111571140.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人以及机器人的控制方法，能够更适当地探测滚珠螺杆的螺杆轴的旋转异常。所述机器人包括：滚珠螺杆，具有螺杆轴以及螺母构件；马达，用于使螺杆轴旋转；动力传递机构，将马达的动力传递至螺杆轴；编码器，探测马达的旋转；以及探测机构，具有被固定于螺杆轴的被探测构件与对被探测构件进行探测的传感器，对螺杆轴的旋转进行探测。输入编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号的控制部基于编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号，来探测螺杆轴是否产生了旋转异常。
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