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公开(公告)号：CN114185268A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111370245.X
申请日：2021-11-18
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带输入磁滞的机器人传输资源控制方法、系统及介质，方法包括：将输入磁滞模型化；根据模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；根据带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；根据控制机制的模糊逻辑，处理带输入磁滞的机器人系统模型中的模糊目标；根据控制机制的触发机制，对带输入磁滞的机器人系统模型中的输入信号进行更新和/或对带输入磁滞的机器人系统模型中的输入磁滞进行补偿。本发明提出一种事件触发补偿控制方法，可以在线补偿磁滞，从而节约了通信资源，同时利用模糊逻辑系统处理机器人系统中的不确定部分，有效的应对了系统中的不确定性问题，可广泛用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN113655716A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110861569.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法、系统及介质，该控制方法包括：确定非线性球杆系统的状态变量模型及状态变量误差模型；所述状态变量模型包括第一状态变量和第二状态变量；所述状态变量误差模型包括第一状态变量误差和第二状态变量误差；选取第一Lyapunov函数，并根据所述第一Lyapunov函数、所述状态变量模型及所述状态变量误差模型确定虚拟控制量；选取第二Lyapunov函数，并根据所述第二Lyapunov函数确定控制律。本发明实施例能够在有限时间内稳定具有不确定性的球杆系统实验控制模型，可广泛应用于球杆系统控制领域。
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公开(公告)号：CN112099345A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010766791.4
申请日：2020-08-03
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的提供了一种基于输入磁滞的模糊跟踪控制方法、系统及介质，方法包括以下步骤：获取输入信号，根据输入信号的输入磁滞构建二阶非线性系统模型；通过模糊逻辑逼近二阶非线性系统模型的非线性光滑函数，得到误差值；根据误差值建立虚拟控制律，并确定自适应参数；根据非线性光滑函数、虚拟控制律以及自适应参数，通过二阶非线性系统模型确定设计参数，并得到输出信号进行跟踪控制；方法利用模糊逻辑系统对逼近误差的估计，从而达到更好的跟踪性能；同时通过更新虚拟控制律和自适应律，追求更优的暂态性能，有效地保持了资源利用和系统跟踪性能之间的平衡，可广泛应用于工业控制技术领域。
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公开(公告)号：CN110320800A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910536354.0
申请日：2019-06-20
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种控制系统补偿方法、装置、介质及智能设备，所述方法包括：获取待补偿系统的非线性参数及不确定干扰参数，并根据所述非线性参数及不确定干扰参数确定待补偿系统的系统模型；根据该系统模型的运行结果确定是否对所述待补偿系统进行动态补偿；若是，则根据所述运行结果与预设标准对该待补偿系统进行动态补偿，并将补偿后的运行结果反馈至补偿控制器。本发明能够解决现有对控制系统的补偿多为精确模型，而在实际工程应用中，控制系统必定存在非线性因素和不确定干扰，从而很大程度地降低系统的稳定性和控制精度的问题，提高了用户控制体验的满意度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104149029A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410441486.2
申请日：2014-09-01
Applicant: 广州大学
CPC classification number: B24B51/00
Abstract: 本发明涉及一种自动研磨控制方法及系统，其中系统包括PID算法控制器，所述PID算法控制器的输出端与电机控制器的输入端电连接，所述电机控制器的输出端与直流电机的输入端电连接，所述直流电机的输出端与研磨装置连接，且所述直流电机的输出端设有用于将电机输出转速测量并转换成模拟信号的测速装置，所述测速装置的输出端与所述PID算法控制器的输入端电连接。本发明提供的自动研磨控制系统有高速生产、节能生产、高精度生产、可靠性生产和安全生产等特点，是一个以速度环为反馈，以电流环和温度环为保护的闭环系统，能高效可靠的用于研磨生产，提高生产效率，创造社会效益。
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公开(公告)号：CN118968120A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410936963.6
申请日：2024-07-12
Applicant: 广州大学
IPC: G06V10/764 , G06T5/20 , G06T7/73 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于VIT的球鞋真伪鉴别方法及系统，该方法包括：获取球鞋图像并进行标注，构建定位图数据集；对所述定位图数据集进行中值滤波，得到预处理后的数据集；基于所述预处理后的数据集对VIT进行训练，得到鉴别模型；所述鉴别模型包括LayerNorm、自注意力机制、全连接和分类器；将待测图像输入至所述鉴别模型，输出鉴别结果。该系统包括：图像获取模块、图像预处理模块、模型训练模块和鉴别模块。通过使用本发明，能够快速且准确的对球鞋进行真伪鉴别，减少了人工、时间和金钱成本，更快速地满足了当今球鞋市场对鉴别需求的迫切需求。本发明可广泛应用于图像处理领域。
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公开(公告)号：CN113852305B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111106940.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机终端滑模控制方法、系统、设备及介质，方法包括：根据电压平衡方程、反电动势方程、电磁转矩方程和转子运动方程得到电压和转速的关系方程和数学模型；根据所述关系方程和数学模型，取电机转速以及转速的一阶微分作为状态变量，确定二阶的状态空间表达式，以构建直流电机状态方程模型；根据所述直流电机状态方程模型的二阶非线性系统模型，确定滑膜切换面；根据李雅普诺夫函数以及所述滑膜切换面，确定系统的控制律，进而确定直流电机的终端滑模控制律；其中，所述终端滑模控制律用于对所述直流电机进行终端滑模控制。本发明能够提高系统的稳定性和快速响应性，可广泛应用于电机控制技术领域。
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公开(公告)号：CN114200831B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111370254.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法、系统及介质，方法包括：将输入磁滞模型化；根据模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；根据带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；根据控制机制，确定误差系统和稳定性函数；根据误差系统和稳定性函数，对带输入磁滞的机器人系统模型的系统误差进行收敛。本发明提出了一种混合时间控制方法，可以实现系统误差的有限时间收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，同时针对输入磁滞的问题，构建了事件触发补偿的控制机制，该控制机制可以实现在线补偿磁滞，保证系统控制精度的前提下可以减小输入信号的更新频率，从而节约了通信资源，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN116132466A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211571408.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及状态监测系统领域，且公开了基于物联网的柴油机ECU状态监测系统，包括柴油机、CAN收发器、电源、晶振、SWD、FLASH、SIM、BC20、阿里云以及监测软件，CAN收发器的CAN_H和CAN_L和柴油机的CAN总线连接，CAN收发器、电源、晶振、SWD以及FLASH均与MCU连接，MCU与BC20互连，SIM与BC20连接，BC20与阿里云互连，阿里云与监测软件互连，该基于物联网的柴油机ECU状态监测系统以及控制方法，提出的柴油机ECU状态监控一体化智能控制方法，通过云平台、NB‑IOT技术和所设计的系统应用，可实现对柴油机ECU数据的远程传输和监测控制，通过GPS技术，可掌握柴油机的位置信息。相比室外现场人工监测，使用该方法进行监测控制的人工成本更低且安全性更高。
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