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公开(公告)号：CN115855038B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202211465410.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开一种短时高精度姿态保持方法，包括：获取陀螺仪输出和加速度计输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到自身初始姿态信息；基于自身初始姿态信息和陀螺仪输出，得到航向角，作为航向输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到俯仰角和横揺角，并进行低通滤波处理，将低通滤波处理后的俯仰角和横揺角作为水平姿态输出，实现姿态测量。本发明能够在不依赖任何外界信息的条件下快速完成初始姿态的确定，后续姿态测量也无需接受任何外界信息，抗干扰能力强。经过剧烈角运动后仍能实现高精度的姿态测量，提高姿态计算的精度，实现较低成本条件下的高精度姿态测量。(56)对比文件申强等《.多传感器信息融合导航技术》.北京理工大学出版社,2020,34-35.Bo Xu等.Error Modeling and SimulationAnalysis for the Vehicle Launching SystemErecting《.Advanced Materials Research》.2012,全文.高薪;卞鸿巍;傅中泽;张礼伟.捷联惯导晃动基座四元数估计对准算法.中国惯性技术学报.2014,(第06期),全文.孙立江;周召发;陈河;刘朋朋;郭琦.激光捷联惯导多矢量定姿法晃动基座粗对准.压电与声光.2016,(第02期),全文.
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公开(公告)号：CN116858287A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310821429.6
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于地球坐标系的极区惯导初始对准方法，包括：采集惯导中加速度计和陀螺仪的输出；对所述惯导进行粗对准，获取所述惯导在任意时刻的姿态变换矩阵；基于所述姿态变换矩阵，利用所述输出，对所述惯导进行精对准，获取对准后的所述惯导的姿态、速度和位置。本发明计算量简单，抗干扰能力强、可靠性高，能在全球任意地点使用。
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公开(公告)号：CN115752512A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211465275.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本申请公开了一种惯性基组合导航三轴不重合角标定方法及系统，其中方法包括以下步骤：构建超短基线系统的定位函数模型；基于所述定位函数模型，构建三轴不重合角姿态矩阵函数模型；基于所述超短基线系统定位模型和所述三轴不重合角姿态矩阵模型，构建BFGS标定算法目标函数模型；基于所述BFGS标定算法目标函数模型，对组合导航系统三轴不重合角进行标定。本申请的BFGS标定算法不需要对姿态矩阵进行近似，而是通过对代价函数应用BFGS算法求取最小值对应的三轴不重合角，此方法可以从误差角度提高标定的精度，特别是当安装偏差角较大时更加有效。
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公开(公告)号：CN112083402A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010964557.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水池条件下的水下目标走航探测实验方法，探测声呐水平安装在水池的可旋转吊装杆下端，被测目标布放于距声呐水平距离L处，设定探测声呐的探测频次并使能其工作，配置吊装杆旋转角度范围和旋转速度，旋转、平移吊装杆，精准再现探测声呐搭载平台的走航行程和走航速度特征量，实现对水下目标走航探测实验的全流程复现；本发明在不使用舰船、水下潜航器等探测声呐搭载平台的情况下，再现了探测声呐搭载平台走航行程、走航速度和距目标垂向距离改变等特征，在环境参数和条件可控的实验水池中实现了水下目标走航探测实验的全流程复现。
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公开(公告)号：CN108628171A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810622244.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于船舶动力定位系统的改进推力分配方法，属于船舶动力定位控制技术领域。其基本是思路是，为了避免推力饱和，首先对三自由度的期望推力进行归一化处理，然后根据推进系统能力进行放大处理；接着用直接分配法进行第一次分配，直接分配后，计算全回转推进器的回转角并判断其是否进入了回转禁止域，若进入则用与回转角禁止域相邻的边界值代替，若没有则保留原值；最后更新推进器位置矩阵，用伪逆算法进行二次推力分配。本发明能较好的解决了推力饱和以及回转角禁止域约束的问题，同时还具有良好的实时性和稳定性，能够提高动力定位系统的定位能力。本发明从实时性的角度出发，并全面的考虑了推进器的禁止角和推力饱和约束等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108343485A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810085109.8
申请日：2018-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F01L3/08
Abstract: 本发明提供一种缩放型柴油机排气道及其排气方法。该排气道包括由置于汽缸盖内的排气道内壁1和气门座圈2组成，其特征是：排气道由入口3至出口4的横截面积先减小后增大，形成一种横截面积渐缩再渐扩的排气道；随着气门升程的增大，排气道壁面1与气门表面5形成形状变化的流动通道；该缩放型排气道通过超临界排气增加整体流量，入口呈喇叭形，渐缩一段距离后再向出口扩张，渐缩部分与气门配合形成特殊形状的流动通道；在小气门升程下，呈拉瓦尔喷管形流通气道，气流以超临界状态加速流动；大气门升程下，气道与气门配合形成横截面积变化很小的流动通道，此时的亚临界气流流过此截面时流动损失小，消除了流动分离现象。
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公开(公告)号：CN106956745A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710147264.3
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B1/121 , B63B1/06 , B63B1/08 , B63B7/082 , B63B9/00 , B63B2009/006 , B63B2221/08
Abstract: 本发明涉及一种船舶建造方法，具体地说是一种新型的可模块化组装的船舶。整个船体由气囊模块、舱室模块、艏艉形状模块通过螺栓连接，船长、船宽、各模块的长宽高，根据实际需求任意组合设计，所述的气囊模块中气囊为倒边圆角的长方体，将其嵌入角钢搭建的长方体架内；所述舱室模块位于船中处，为一封闭的长方体舱室；所述艏艉形状模块，形成船艏船艉的平滑形状，其气囊为倒边圆角的三棱柱，将此形状的气囊嵌入到角钢搭建的三棱柱框架内。本发明以气囊作为船体，在提供足够吃水的情况下，可以节约更多的钢材。气囊组合式的船身更利于建造，没有传统船舶复杂的建造工序，具有标准化量产性、快速组装性、形状灵活性和快速可维性。
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公开(公告)号：CN103927443B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410150923.5
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于特征匹配的声速剖面稀疏化方法。该方法是包括求取声速剖面的特征曲线f(d)；将声速剖面划分为n个特征段；建立剖面积分误差ei；将kΔdi带入计算，直至满足为止；记录此时的Δdi，将声速剖面的第i+1个特征段重复至i=n+1为止；得全深度下的声速剖面的稀疏化结果。本发明能够通过声速剖面特征控制稀疏化误差，最大程度保留声速剖面特征的同时实现剖面数据量的最小化，有效的减少剖面的冗余数据的计算量。
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公开(公告)号：CN103925904B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410150904.2
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及一种超短基线安装角度偏差无偏估计方法。本发明是要解决当无法获取作业声速剖面时，由于声线传播弯曲导致波达方位与目标方位之间产生偏差，而引起超短基线安装角度估值偏差，从而降低超短基线安装角度偏差估计计算的精度的问题，而提出的一种基于对称测线的超短基线安装角度偏差无偏估计方法。该方法是通过一、采集超短基线USBL定位数据；二、得到估计残差向量 三、找到标准差统计值中最小值 四、得到安装角度偏差估计值等步骤实现的。本发明应用于超短基线安装角度偏差无偏估计领域。本方法由于减小了声线弯曲对水平及垂向的安装偏角估计的影响，进而减小了超短基线安装角度估值偏差。
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公开(公告)号：CN105836079A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610309238.1
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三角形截面动力增潜无压载水半潜输运艇，包括主艇体、动力增潜系统和控制系统，主艇体包括适配水下近水面航行而优化设计的正立圆角三角形横截面平行中体和呈钝艏锥艉下倾的进流段和去流段；动力增潜系统为多翼型组合系统包括舷侧固定负升力水平翼、可控主升力调节翼型组合附体和艉升力调节水平翼，用于调节各载况下艇体垂向力以达到最佳半潜吃水；控制系统包括变翼型截面前倾立柱、内倾轻质隐身上建、浅浸割划水翼和艉可控垂直翼，用于对艇体的航向和稳定性进行控制。本发明型式新颖、后续拓展性强，作为海军陆战力量隐蔽、快速投送和民用特殊物资及航线上的紧急输运工具，本发明在军、民两领域均具有一定的研究和应用价值。
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