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公开(公告)号：CN109323884A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811438038.1
申请日：2018-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 陈明 , 孙京 , 蒙承奇 , 刘飞 , 梁杰能 , 韩宇 , 刘瑞伽 , 张永超 , 马超 , 姜生元 , 邓宗全 , 赵曾 , 孟炜杰 , 赖小明 , 曾婷 , 殷参 , 邓湘金 , 姚猛 , 郑燕红
IPC: G01N1/08
CPC classification number: G01N1/08
Abstract: 一种星壤取芯软袋用拉绳系扣快速封口组件，属于星表钻取采样机构领域。本发明解决了现有的在探月工程中进行取样操作时，取样软袋在封口过程中的封口行程长而影响星壤采集量的问题。第二道封口位于第一道封口与取芯软袋开口端之间，其中第一道封口包括第一拉索和第二拉索，两根拉索作为经纱对称编织在取芯软袋上，且每根拉索的两端均作为伸出段伸出取芯软袋设置，第一拉索的一个伸出段缠绕第二拉索的一个伸出段系扣，第二拉索的另一个伸出段缠绕第一拉索的另一个伸出段系扣，每根拉索上均设置有第一破断区域，第一拉索的另一个伸出段的端部及第二拉索的一个伸出段的端部均与限位环固接，第一道封口和第二道封口结构相同。
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公开(公告)号：CN107727428A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710791199.8
申请日：2017-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了无轴螺旋集成输料式模拟月壤主动送土机构以及试验台，属于月壤采集的技术领域。本发明能实现变粒径级配的模拟月壤按照不同填充速率进样的功能，要解决现有月面综合钻进试验台存在模拟月壤利用率和试验效率低的技术问题。本发明送土机构包括原料筒的下方设置有送料电机，送料电机顶端连接有螺旋套轴，螺旋套轴上部安装有无轴螺旋；螺旋套轴下部外侧设有套筒，螺旋套轴与套筒之间通过密封装置转动连接。试验台包括全参数钻进机构、取芯机构、主动送土机构。本发明利用无轴螺旋转动输送模拟月壤，盛装模拟月壤量很少，省去了制备模拟大量月壤所需的时间；提高效率；输送流动性较差的模拟月壤的效果明显，输土性能良好；具有实验周期短、效率高、能够满足不同工况的实验条件和易观察分析。
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公开(公告)号：CN105082171A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510574503.4
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可更换末端执行器的多功能机器人手腕，本发明涉及一种可更换末端执行器的机器人手腕，本发明为了解决采用现有技术中很多机器人手腕都和末端执行器连接在一起，无法实现同一手腕驱动多种末端执行器的功能，导致其制作成本很高，以及使用不方便的问题，它包括外层动力输出机构、中间层锁紧与释放机构、内层动力输出机构和工具机构，外层动力输出机构和中间层锁紧与释放机构由外向内依次套装在内层动力输出机构上，工具机构安装在外层动力输出机构的动力输出端、中间层锁紧与释放机构的动力输出端和内层动力输出机构的动力输出端上，发明适用于末端执行器需更换和执行器锁紧领域。
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公开(公告)号：CN102735495B
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210250304.4
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明公布了一种百叶窗式月球表层样品采集封装装置，其特征在于机架上设有电机和输料管，输料管内设有与电机驱动轴连接的输送轴，输送轴上连接有驱动锥齿轮；输料管上设有进料口，进料口上连接有旋转采集筒，旋转采集筒内设有提升螺旋片，旋转采集筒连接有与其同轴的从动锥齿轮，从动锥齿轮与驱动锥齿轮啮合，旋转采集筒外径向连接有驱动拨杆；对应出料口设有外筒，外筒通过轴套和轴座与机架旋转连接，外筒上设有从动拨杆，外筒通过花键在其内部连接有样品筒，样品筒端口连接有封口金属箔的一端，封口金属箔另一端连接有封口环，封口环通过超越离合器与出料口连接。本装置结构紧凑体积小重量轻，可靠性高，符合空间探索要求，对探月工程意义重大。
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公开(公告)号：CN102721572B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201210200212.5
申请日：2012-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公布了一种双层软袋钻探取心采样机构，其特征在于包括取芯钻杆，取芯钻杆为中空结构，中空位置设有保持芯管，保持芯管内同轴设有内层软袋，内层软袋下端口内翻连接有提拉连接体，提拉连接体通过牵引绳与整形卷筒连接；内层软袋外部设有牵拉层，牵拉层由牵拉带构成，牵拉带与内层软袋间通过可撕裂连接体连接，牵拉带一端在保持芯管下沿处外翻到保持芯管与取芯钻杆之间的空间，再与撕裂拉绳连接，撕裂拉绳与牵拉吊点连接，牵拉带另一端连接有牵拉保持绳，牵拉保持绳另一端与取芯钻杆可拉断连接或与牵拉带在保持芯管外的端头连接；内层软袋上设有柔性绳锁紧拉扣，锁紧拉扣连接有破断拉索，连接方式为可拉断式连接，可以实现月壤的封装采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102735499A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210250289.3
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种双层复合软袋内翻外包取芯机构，其特征在于包括取芯钻杆，取芯钻杆为中空结构，前段设有取芯钻头，中空位置设有同心的保持外芯管和保持内芯管，保持外芯管浮动连接在钻杆内，保持外芯管和保持内芯管之间通过圆周阵列的连接块固定连接，连接块间有通孔，保持外芯管和保持内芯管的间隙内套有软袋，软袋下端连接有封口机构，软袋上端在保持内芯管上端口处封口，封口中心位置有孔，孔中穿有牵引绳，牵引绳上端与整形吊点连接，下端与牵拉体连接，牵拉体上连接有牵拉带，牵拉带在保持内芯管下端处进入保持外芯管和保持内芯管之间的空间放置，牵拉带末端连接有封底构件；本装置不易变形磨损，稳定可靠，适于在月球表面钻取采样。
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公开(公告)号：CN101638148B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910072572.X
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 悬架式可折叠的轮式车载机构，它涉及一种用于月球或行星探测车上的轮式车载机构。本发明为解决现有月球或行星探测车上的轮式车载机构不能折叠，需较大的运载工具的问题。第一伸缩装置和第二伸缩装置对称设置在悬架两侧，第一伸缩套筒上端和第二伸缩套筒上端分别装在提升机构上的连接轴上，第一伸缩杆与第一连接点铰接，第三伸缩杆与第四连杆铰接，第三伸缩套筒前端、第二伸缩杆的下端和连接杆的上端铰接在一起，第一导向柱固装在第一伸缩套筒上，第二导向柱固装在第二伸缩套筒上且与第一导向柱正对，驱动弹簧套在第一导向柱和第二导向柱上且一端与第一伸缩套筒固接、另一端与第二伸缩套筒固接。本发明不工作时呈折叠工作状态，因此不需要较大的运载工具。
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公开(公告)号：CN1664419A
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN200510009826.5
申请日：2005-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/16
Abstract: 转轴与液氮容器之间的密封装置。本发明涉及一种转动部件与液氮容器之间的密封装置。本发明由液氮容器1、转轴2、压紧装置3、密封件4组成；液氮容器1的两个侧壁上具有同轴带台肩的通孔1－1，通孔1－1内装有转轴2，在通孔1－1的内壁与转轴2之间装有密封件4，在密封件4的外端面与通孔1－1的孔壁之间固定装有压紧装置3。本发明解决了以往转动部件与液氮容器之间的密封存在结构复杂，密封效果差，密封件容易损坏的问题，本发明具有结构简单，安装方便，密封效果好，密封件不易损坏的优点。
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公开(公告)号：CN111594619B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010463721.1
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/52 , F16J15/10 , F16J15/16 , F16F15/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。本发明通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。
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公开(公告)号：CN111619693B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010462317.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F16F15/08 , F16F15/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人足端机构，包括足底结构、足踝结构和第一阻尼结构，所述足底结构位于所述足踝结构的下方并与所述足踝结构转动连接，所述第一阻尼结构设置在所述足踝结构上，且所述足踝结构适于在受到冲击时发生形变并挤压所述第一阻尼结构，所述第一阻尼结构适于在受到挤压时吸收冲击的能量。本发明的机器人足端机构通过在足踝结构上设置第一阻尼结构，使得足端机构与地面发生冲击时能够促使第一阻尼结构发生形变，以便第一阻尼结构在形变过程中吸收足端机构与地面之间产生的冲击能量，从而减少足端机构在着陆时受到的冲击，并不会在足端机构离开地面时对足端机构造成二次冲击，提高了足端机构的着陆缓冲性能。
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