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公开(公告)号：CN117657464A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311733836.8
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 一种五自由度柔性竖直对接装配装置，它涉及对接装配技术领域。本发明为解决现有传统竖直对接的效率低和柔性差的问题。本发明包括全向移动底车和两组三自由度移动平台，两组三自由度移动平台并列设置在全向移动底车的上端面上，三自由度移动平台包括X向调节装置、Y向调节装置、Z向调节装置、刚柔转换装置和手轮装置，X向调节装置设置在全向移动底车上，Y向调节装置设置在X向调节装置上，Z向调节装置设置在Y向调节装置上，手轮装置设置在Z向调节装置上，刚柔转换装置设置在手轮装置末端执行端的上部。本发明用于竖直对接装配。
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公开(公告)号：CN116952226A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310857639.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了基于惯性测量的集成化整流罩分离角度测量系统及方法，包括集成盒上盖、集成盒体及隔振转接垫片；集成盒体内部包括惯性测量装置、时间继电器装置、集成电路装置、电池、开关及充电接口；集成电路装置采用双层电路板布局，包括无线串口通信模块、接线端子、5V稳压电源和12V稳压电源，无线串口通信模块安装在集成电路装置的顶部一侧，接线端子安装在两电路板一侧，5V稳压电源和12V稳压电源位于两电路板之间。本发明采用上述的基于惯性测量的集成化整流罩分离角度测量系统及方法，结构紧凑，集成化高，接口尺寸灵活，采用非接触式测量，对整流罩分离过程不产生干扰，适用于发射上天的运载火箭整流罩分离角度测量。
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公开(公告)号：CN116908100A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310843056.2
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种红外视觉结合的检查普通防护服完整性的装置，将视觉识别检测和红外图像信息结合，利用所述下层检测单元和上层检测单元用于对待检测人员身着的普通防护服进行视觉识别检测和红外图像采集，检测待检测人员身着的普通防护服的破损情况或完整性；本发明提供的所述装置，具有结构简单可靠、无接触、精度高的特点，适用于医护人员的普通防护服完整性检测，扩大了防护服完整性检测的适用范围，并且实现已经身着的普通防护服无需脱下就能检测其完整性，为防护人员的智能化防护服完整性检测提供条件，减少人员发生防护服破裂导致感染疫情或其他病菌的可能性，也可以减少由于人员疏忽导致未发现破损情况。
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公开(公告)号：CN116882176A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310857629.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种针对小推力轨道间接优化的协态初值快速估计方法，包括以下步骤：步骤1：根据航天器发射窗口与转移时间约束，应用Bezier曲线快速设计出小推力转移轨迹x(t)并推导出控制曲线u(t)；步骤2：将小推力转移轨迹与控制曲线在一系列高斯点上离散得到Xk,Uk,k＝1,...,N，并代入一阶最优条件的离散代数方程，求解出离散点上的协态变量Λk，起始点的协态变量Λ0作为小推力轨道间接优化的初值猜测；步骤3：将步骤2中的协态初值猜测Λ0代入间接法求解出最优小推力控制曲线与转移轨迹。本发明采用上述的一种针对小推力轨道间接优化的协态初值快速估计方法，可以对小推力轨道间接优化方法所需的协态变量初值进行快速估计，最终实现了最优小推力轨道的快速、高精度求解。
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公开(公告)号：CN116767573A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310822878.2
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种自动化包装玉米的装盘流水线系统，包括流水线体，所述流水线体一侧设有桁架机器人，所述流水线体另一侧设有支撑台，所述支撑台与所述流水线体之间设有进料输送线，所述支撑台上固定设有若干个推料机构，所述流水线体下方设有托盘输送线，所述托盘输送线上设有若干个托盘，所述流水线体上方设有若干个理料机构，所述进料输送线与所述托盘输送线水平设置且相互平行。本发明采用上述的一种自动化包装玉米的装盘流水线系统，具有结构简单可靠、效率高、装盘密度高的特点，采用机械自动化的方式，能大幅度提高玉米装盘的速度与效率，且满足自动化高密度装盘装箱的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116692058A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310542108.2
申请日：2023-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种超静音飞行的固态等离子推进无人机，包括：无人机本体、飞控系统、电气系统和等离子推进系统；其中，无人机本体包括机身、设备安装舱、机翼和尾翼；设备安装舱设置于机身的头部，机翼设置在机身的两侧，尾翼设置于机身的尾部；飞控系统用于接收遥控器的飞行控制指令并产生飞行控制信号；等离子推进系统用于产生飞行推力；电气系统用于对等离子推进系统和飞控系统进行供电，以及用于接收飞行控制信号，并根据飞行控制信号对无人机本体进行飞行位姿控制。本发明不仅能够降低机械疲劳从而提高使用寿命，而且还能够降低噪声污染和燃烧排放物污染，从而实现超静音飞行。
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公开(公告)号：CN116558418A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310554013.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，包括三坐标转换机的平移机构、俯仰机构和旋转机构，所述三坐标机转接盘连接的安装座一侧设置有控制柜，所述平移机构的固定架与所述俯仰机构铰接，所述俯仰机构中部铰接有所述旋转机构。本发明采用上述结构的一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，操作简单，航天器在三坐标转换机上一次定位安装，即可测出所有质量特性参数，测量精度高。
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公开(公告)号：CN113305794B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110673442.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气浮的柔性套接穿舱装配装置及装配方法，解决了现有套接穿舱装配的效率低和柔性差的问题，属于套接穿舱装配领域。本发明包括底车、气浮平台、偏航平移调节装置、俯仰调节装置、上平台、调节支架和两个滚转调节装置；两个滚转调节装置和气浮平台均设置在底车上；偏航平移调节装置和俯仰调节装置、调节支架设置在气浮平台上，俯仰调节装置用于调节气浮平台的俯仰角度；上平台设置在气浮平台的上方，上平台固定在偏航平移调节装置上，偏航平移调节装置调节上平台的偏航角度；调节支架用于放置待穿舱舱段；两个滚转调节装置分别设置在气浮平台的两侧，滚转调节装置设置有支撑部，用于放置套接舱段，滚转调节装置用于调节套接舱段的翻转。
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公开(公告)号：CN112857639B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110187585.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服增量式高精度压力传感器及其使用方法，属于压力传感器技术领域。伺服增量式高精度压力传感器包括加载台、压力传感器、气囊、微位移驱动器、微位移传感器和基座，气囊的下侧安装在基座的上表面上，气囊的上侧支撑加载台，微位移驱动器和微位移传感器以气囊为中心周向设置在基座的上表面上，压力传感器与微位移驱动器一一对应，且每个压力传感器均由对应的微位移驱动器支撑，压力传感器的上侧支撑加载台。本发明提高了整体的测量精度，实现了载荷增量的高精度测量。
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公开(公告)号：CN109178354B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201811046042.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 为了解决现有在捕获非合作航天器后对接时的通用性和适应性差的问题，本发明提供一种基于星箭对接环的非合作航天器对接锁紧系统，涉及非合作航天器捕获技术领域。本发明包括：对接装置，用于测量和调整星箭对接环与星箭对接环锁紧装置的相对位置和姿态，使锁紧装置与星箭对接环的对接面接触；锁紧装置，用于当锁紧装置与星箭对接环的对接面接触时，从径向锁紧星箭对接环的外沿。所述锁紧装置包括多个锁紧部件和运动平台，多个锁紧部件分布在运动平台上，多个锁紧部件在运动平台上能够径向收缩或扩张。星箭对接环是绝大部分航天器都具备的结构，采用径向间距可调的卡爪设计，能够适应不同的星箭对接环直径。
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