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公开(公告)号：CN110486243A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910858139.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种微阴极电弧推进系统，推进系统包括：电感器，在通电情况下进行充电，在充电完成后断电形成反压；电源处理单元，与电感器连接，用于控制电感器的通或断电；推力器，设置在电感器内部，分别与电源处理单元和电感器连接，当电感器反压时，在推力器的阴极与阳极之间形成脉冲电压，推力器在脉冲电压的作用下击穿绝缘层，同时阴极被蒸汽化形成等离子体，等离子体在电感器形成的磁场下被引出形成反作用推力。本发明将推力器置于电感器中，利用电感器通电时形成的磁场作为引导和加速离子的磁场，省去了推力器的励磁电路，减小了微阴极电弧推力器推进系统的总质量和总体积的目的，从而提高了推力器的推重比。
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公开(公告)号：CN108247667A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492142.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种同构的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的同构的可重构机械臂的快换接口包括一对对接头，所述对接头包括接头主体、固设于所述接头主体中心位置处的一对插头与一对插芯，所述插头与所述插芯依次交错设置，一对所述插头与一对所述插芯位于同一圆周上，且相邻的所述插头与插芯之间的圆心角为90度，对接时，将其中一个所述对接头转动90度，使一个所述对接头的所述插头、所述插芯分别与另一个所述对接头的所述插芯、插头匹配，从而使两个所述对接头实现对接。本发明的同构的可重构机械臂的快换接口具有优秀的互换性、结构简单、对接方便、成本低、便于量产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108044614A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711488561.0
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于模块化关节的冗余机械臂，包括基座，基座上设有若干依次转动相连的模块化关节，模块化关节包括外壳，外壳内设有输出电机，输出电机的转轴连接谐波减速器，谐波减速器的一端连接连接件，连接件固定连接输出轴，输出电机上还设有制动装置，此基于模块化关节的冗余机械臂，通过多个模块化关节之间的转动连接增加了运动自由度，使得整个机械臂能够避免工作空间中的奇异位形并提高了躲避工作空间障碍物的能力，且其中的谐波减速器独立设置，简化了模块化关机的内部结构，使得结构更加紧凑、集成度更高，此发明用于机械手领域。
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公开(公告)号：CN106625752A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710109377.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种大力矩的空间机械臂模块化关节，包括壳体，和设置在壳体内的电机、通过传动机构与电机连接的输出轴、制动器及控制机构，所述谐波减速机和制动器分别设置在动块和静块内，柔轮、输出轴、动块依次刚性连接作为输出部件，静块、定子套筒、刚轮固定座、刚轮依次刚性连接，所述定子套筒固定套接在电机的定子外，所述刚轮固定座套设在转轴外并与刚轮固定连接，本发明通过将壳体分割成静块、动块两个部件，采用电机带动转轴转动进而通过谐波减速机带动动块转动，从而输出转矩的方式，不需将输出轴伸出壳体外，可减小关节的横向尺寸，精简了结构，增大了关节内部的集成度，减小了体积，并且其灵活度更高，可维护性更强。
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公开(公告)号：CN105128029B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510627516.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化大力矩空间机械臂关节，包括关节输入端、关节输出端和关节机械接口，关节输入端包括静块，关节输出端包括动块，静块上设有电机，电机的输出端设有减速机构，减速机构包括齿轮箱和谐波减速器，谐波减速器包括与静块固定连接的钢轮、设在钢轮内侧的波发生器以及设在钢轮和波发生器间的柔轮，齿轮箱具有可驱动波发生器转动的输入轴，柔轮通过输出轴与动块固定连接。本发明采用齿轮箱和谐波减速器的减速机构实现关节输入端和关节输出端的动力传动，方便安装、精度高、质量轻、体积小、扭矩大。集成度高，结构简单紧凑，较少采用定制产品，开发装配周期短，关节末端有易于重构的关节机械接口，能够适应未来空间机械臂的需求。
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公开(公告)号：CN105128972A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510626557.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有地面行走及柔性表面爬行能力的移动机器人，包括头部和与所述头部相连的机身，所述头部包括夹紧机构，所述夹紧机构具有两个夹紧臂，两个夹紧臂上均设有电机，各所述电机的输出端均设有第一滚轮，两个夹紧臂上的第一滚轮在夹紧机构的作用下可夹持在物体两侧并可沿物体滚动，两个夹紧臂的外侧对应第一滚轮设置第二滚轮，夹紧机构上设有可使同一夹紧臂上的第二滚轮与第一滚轮配合或脱离的滚轮支架，第二滚轮与第一滚轮配合时，第一滚轮的圆周面与第二滚轮的轴向端面偏心摩擦传动。本发明轻巧、方便，并且可以地面爬行和竖直攀爬两用，解决了传统爬行机器人的体积大、质量重、稳定性和安全性较差的问题。
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公开(公告)号：CN103978887A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410230908.1
申请日：2014-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02T10/623 , Y02T10/6239 , Y02T10/6243
Abstract: 输入分配型混合动力系统，属于汽车动力装置的技术领域，本发明为解决丰田Prius的混合动力系统采用行星齿轮机构是纯机械装置，存在传动损耗、齿轮振动、噪声、磨损的问题。本发明方案：发动机的输出轴依次连接磁场调制型无刷双转子电机的调制环转子的转子、永磁转子、转矩调节电机、主减速器和汽车车轮；不同工作模式通过保持机构中制动器和两个离合器的切换来实现的。永磁转子输出的电磁转矩和定子上的电磁转矩均小于输入的发动机转矩，且永磁转子输出的电磁转矩与定子上的电磁转矩之和等于发动机输入转矩。磁场调制型无刷双转子电机实现对发动机转速的解耦，转矩调节电机实现对发动机转矩的解耦，使发动机的转速转矩不依赖负载的转速转矩。
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