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公开(公告)号：CN110993252A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911359320.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式退磁线圈系统、屏蔽装置及退磁方法，该系统包括多匝退磁线圈以及多个连接导线；屏蔽装置中屏蔽体的每个屏蔽面上均匀间隔缠绕多匝所述退磁线圈，每匝所述退磁线圈一半位于所缠绕的屏蔽体内侧，另一半位于所缠绕的屏蔽体外侧，用于提供相应的退磁磁场，以构成闭合的磁通回路；各连接导线均回折设置于屏蔽面外侧，每个连接导线一半与相对应的各退磁线圈连接，另一半原路反向折回，接入供电模块，用于使其连接的各退磁线圈通入相应的退磁电流。本发明采用了分布式设置的退磁线圈，相较于现有技术能够大幅度提高退磁效果，将屏蔽装置中的静态磁场降低到极低程度，有效解决微弱磁场信号检测时对无磁环境的迫切需求。
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公开(公告)号：CN110377046A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910832313.6
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对现有无人机在小型舰船上着陆的控制方法求解复杂的问题，本发明提供一种有效、简单的带有终端约束的无人机在小型舰船上着陆的控制方法，属于无人机着陆控制领域。本发明包括：S1、确定在满足终端约束条件下将无惯性无人机引导至船载着陆装置的最优着陆引导轨迹；所述终端约束条件为无人机与船载着陆装置对接时刻的边界条件；S2、在最优着陆引导轨迹的基础上，再结合无人机惯性的条件，确定无人机的控制轨迹，确保无人机与船载着陆装置对接时满足所述终端约束条件；S3、根据所述控制轨迹实现无人机在舰船上的着陆控制。本发明应用于无人机(UAV)在小型舰船上着陆。
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公开(公告)号：CN106507050A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611021275.9
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 无人机船载着陆系统，属于无人机着陆技术领域。本发明是为了解决无人机在船舶上着陆时，由于船舶摇晃造成着陆设备的导引精度低的问题。它的捕获装置用于与无人机的可伸缩弹簧钩连接，完成无人机的制动任务；捕获装置和电视摄像机分别借助于延伸横梁安装在船舷外侧，电视摄像机的光轴对准捕获装置的瞄准点；船体倾斜传感器用于采集船舶的船体倾斜信号，船体摇晃修正计算单元接收船体倾斜传感器采集的船体倾斜信号，并计算获得相应伺服装置的控制信号、电视摄像机绕自身光轴的转动信号、捕获装置和电视摄像机分别所在的延伸横梁在垂直平面内的转动信号及捕获装置和电视摄像机在水平面内的转动信号。本发明作为无人机的着陆系统。
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公开(公告)号：CN119595480A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411692514.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种载流摩擦环境效应实验装置及使用方法，涉及摩擦磨损实验装置技术领域，包括：箱体、温度调节模块、湿度调节模块、真空调节模块、辐射模块、腐蚀气氛模块、环境控制系统，箱体使电接触件在箱体内进行载流摩擦磨损性能测试实验；温度调节模块对箱体内的温度进行测量和调节；湿度调节模块对箱体内的湿度进行测量和调节；真空调节模块对箱体内的真空度进行测量和调节；辐射模块使箱体内产生辐射；腐蚀气氛模块产生不同极端环境中的腐蚀气氛；环境控制系统与温度调节模块、湿度调节模块、真空调节模块、辐射模块和腐蚀气氛模块信号连接，结构简单，使用方便，有效模拟电接触件载流摩擦过程中可能受到的多种复杂环境。
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公开(公告)号：CN118444704B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410509809.0
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118444704A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410509809.0
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。
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公开(公告)号：CN118426482A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410509806.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。
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公开(公告)号：CN118210327A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410287032.8
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 面向小型舰船着陆回收的无人机制导控制一体化设计方法,属于无人机领域，具体方案包括以下步骤：步骤一、建立考虑末角约束的制导控制一体化设计模型；步骤二、明确制导控制系统的设计任务；步骤三、设计远距离导引段无人机着陆制导控制一体化算法；步骤四、设计进入姿态调整段的判断条件；步骤五、设计近距离姿态调整段无人机着陆制导控制一体化算法；步骤六、设计无人机电动螺旋桨拉力指令R；步骤七、检验制导控制一体化算法的性能。本发明保证无人机能够准确地到达舰船回收装置附近，并确保到达时刻无人机的姿态角满足安全、平稳着陆的精度要求。
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公开(公告)号：CN115256361B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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公开(公告)号：CN117226837A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311213658.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了力反馈机械手的模糊自抗扰控制器及方法，包括信号输入模块、跟踪微分器、模糊控制器、线性扩张状态观测器和力反馈系统，方法包括步骤一，建立模型；步骤二，建立空间表达式；步骤三，信号微分；步骤四，模糊扩张；步骤五，加入扰动量；步骤六，输出控制；本发明相较于现有的力反馈机械手的模糊自抗扰控制技术，具有很强的适应性和鲁棒性，可以在不依赖于具体的系统模型的情况下能够处理不确定性和不准确信息，并进行力反馈控制；本发明的模糊自抗扰控制器能够通过扩展状态观测器来实时估计并补偿力反馈系统工作时收到的总干扰，减小扰动因素对动力学模型的干扰，提高了整体的抗干扰能力。
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