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公开(公告)号：CN102944234A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210454095.5
申请日：2012-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮平台位姿测量装置及其测量方法，装置包括直线运动单元、辅测滑台机构和台上固定机构，所述的直线运动单元通过连接臂与辅测滑台机构连接，辅测滑台机构与台上固定机构连接，台上固定机构安装于气浮平台上；台上固定机构和辅测滑台机构安放于光滑的工作台上。方法如下：将直线运动单元安放于气浮平台工作区间旁，辅测滑台机构安放于工作台上并和直线运动单元连接在一起，将台上固定机构安装于气浮平台上；将台上固定机构上磁致伸缩传感器的测量杆穿过辅测滑台机构上的磁环；根据外线反馈控制辅测滑台机构跟踪气浮平台根据磁致伸缩传感器和两个编码器的数据就可以实现气浮平台的位姿测量。本发明原理简单、方便实用、费用低。
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公开(公告)号：CN102029190A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010531848.9
申请日：2010-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01J31/28 , B01J35/00 , C02F1/72 , C02F101/38
Abstract: 一种类芬顿催化膜的制备方法，它属于水处理领域。本发明解决了现有Fenton氧化技术存在H2O2利用率低、二次污染、应用范围小的技术问题。本发明方法如下：一、将PVDF粉末、添加剂混合，然后加入类芬顿体系的化合物，再加入溶剂搅拌至完全溶解，静止脱泡，得到铸膜液，然后经成膜处理即得到了类Fenton催化膜。该方法制备的催化剂能高效快速的催化过氧化氢，过氧化氢分解率，对水中的有机物具有良好的吸附和氧化功能，而且对污染水质pH要求不高，在pH值3～11范围内催化过氧化氢处理，并且重复使用。该制备方法步骤简单，易于控制。
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公开(公告)号：CN1821500A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200610009785.4
申请日：2006-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异强混凝土框架结构，它涉及土木工程领域的配筋混凝土框架。为避免一般框架结构中梁柱截面尺寸较大、配筋较多等问题，本发明所述框架梁(1)的截面压区采用高强或超高强混凝土，框架梁(1)的截面拉区采用普通混凝土；框架柱(2)内置高强或超高强混凝土芯柱(2－1)，框架节点(3)采用高强或超高强混凝土。本发明可减小梁柱截面尺寸和配筋，方便施工，易于保证工程质量，改善建筑物或构筑物的使用功能。
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公开(公告)号：CN114910207B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210542124.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间操控复杂耦合动力学特性测量装置及测量方法，属于航天器地面仿真技术领域。使用6维力传感器完成空间操控机械臂动力学特性的测量，可以测量沿空间任意方向的力矩，同时设置有质心调节部件，能够在空间操控机械臂的运动过程中，使由空间操控机械臂和悬浮测量平台所组成的组合体的质心与悬浮测量平台的中心处于同一铅垂线上，去除重力矩的影响，大大提高测量精度。
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公开(公告)号：CN114935934B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210172415.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于坐标装订的航天器相对运动高精度指向续光控制方法，属于航天器跟踪指向技术领域。本发明的跟踪指向单元捕获到目标卫星的相对运动光学特性，控制单元对跟踪卫星进行姿态控制，台上管理控制计算机发出模拟载荷发射指令的同时，扰动模拟单元发生扰动力矩，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制载荷模拟指向台下替代单元运动，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制高精度扫描运动单元，目标卫星和载荷以光学特性呈现在呈像单元上，同时运动模拟控制计算机中生成运动场景，模拟运动指向。本发明通过坐标装订方法以及对续光转台的控制实现了跟踪卫星和目标卫星的相对运动学特性的模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116923738A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311044530.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出了一种卫星姿控全物理模拟平台质量特性数字化智能调整装置与方法；根据三轴气浮台设计文件，数字化智能模块得到初始状态下的质心三维位置、体心三维位置，同时，数字化智能模装将三轴气浮台设计文件中各个模块的质量、尺寸存入数据库中；数字化智能模块对三轴气浮台进行分区，得到三轴气浮台初始状态，结合全局观测相机，得出配重块的数据及放置位置；当增加其他载荷时，在输入新增载荷的信息并结合当前每个分区的占位情况得出新增载荷的推荐安装位置；给出推荐的配重块安装位置，在保证三轴气浮台稳定的状态下进行配重块的增加。
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公开(公告)号：CN110455277B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910764506.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于物联网数据融合的高精度姿态测量装置与方法，属于物联网高精度测量技术领域。本发明中测量基准平面位于待测目标的上方，激光测距仪均垂直于待测目标的上表面安装，激光线与测量基准平面相交得到光斑特征点，输出值为发射器到光斑特征点间的距离；测距仪测量得到的自身到测量基准平面之间的距离，被上传至云端姿态解算算法入口处，通过空间矢量运算计算得到待测目标姿态；完成姿态解算后，根据其他模块对结果的请求指令，将结果通过无线网络分发给其他模块。本发明输出结果不会受到环境光照等条件改变的影响，可直接用于姿态解算，能够缩短测量时间，提高系统采样频率和实时性，成本低，模块化程度高。
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公开(公告)号：CN111339893B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010106868.5
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T5/00 , G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习和无人机的管道检测系统及方法，属于工业机器人领域。本发明地面站部分包括数据管理模块和无线通信模块一，机载部分包括无线通讯模块二、可见光相机、红外相机、检测系统机载控制部分和存储器；该方法为采用双边滤波器对图像进行去噪；采用Canny算子对图像进行边缘检测再映射回原始图像进行锐化操作；使用卷积和池化运算简化成为特征提取网络可以识别的特征图；构建RPN网络对特征图中的目标框进行预测回归；通过SoftNMS进行标准后处理，保留预测分数最高的预测框作为检测输出；生成目标掩膜图像即最终的管道检测图片。本发明输油管道漏电识别准确率高，效率高；实现了输油管道自动化检测，节省了人力成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110542440B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201910984154.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种惯性器件残余力矩测量装置及方法，属于检测技术领域。本发明包括台上系统、台下系统和无线传输系统，台上系统和台下系统通过无线传输系统无线连接；台下系统包括台下数据采集与处理系统、服务器和机柜箱；台上系统包括供电与供气系统、惯性执行机构控制系统、惯性执行机构待测产品、台上数据采集与处理系统、残余力矩测试系统、振动隔离与支撑系统和真空控制系统，其中残余力矩测试系统由气浮平台、气足和高精度传感装置组成。本发明能够模拟卫星平台在轨工作，提供一个模拟的空间力学环境，实时输出残余力矩，且适用于多种惯性器件的直接测量，数值计算较少，精度更高，理论完善。
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公开(公告)号：CN114721297B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210538238.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种空间非合作目标抓捕拖拽及组合体控制试验装置与方法，属于飞行器地面仿真技术领域。跟踪星运动模拟部件用于模拟跟踪星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，目标星运动模拟部件用于模拟目标星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，抓捕拖拽模拟部件用于模拟跟踪星对目标星的抓捕和拖拽过程，控制部件用于根据试验需求向跟踪星运动模拟部件和目标星运动模拟部件发出控制指令，完成跟踪星对目标星的跟踪动作、抓捕动作和拖拽动作，以提供一种用于在地面仿真回收废弃卫星过程的试验装置，该试验装置结构简单，不会在实际使用过程中出现未经过试验的其他捕获形式。
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