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公开(公告)号：CN116412832A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310135704.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种环卫车贴边清扫的路径规划方法、装置、设备及介质，包括：获取清扫区域的地图，并根据所述地图上的路口和路沿构建有向拓扑图，其中，所述有向拓扑图包括路沿交叉位置的标记节点、由路沿抽象成的边、以及边与节点组成的封闭图形；对所述有向拓扑图进行运算，生成可全连接所述封闭图形的集合；获取环卫车当前位置信息，并根据所述当前位置信息以及所述集合生成全局规划的节点顺序，其中，所述节点顺序用于局部路径规划，解决了全局规划不能完全覆盖所有路沿的问题。
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公开(公告)号：CN116394774A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310401774.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 华侨大学
IPC: B60L50/53 , B60L50/62 , B60L50/60 , B60L50/70 , B60L58/10 , B60L1/00 , B60R16/023 , B60K6/36 , B60K25/02
Abstract: 本发明提供了一种电动工程机械多模式供电系统及其电动工程机械，包括：整车控制器、高压管理单元、配电柜、动力电池供电组件、柴油机、增程器组件、分动箱组件、以及多执行器液压组件。整个系统的各个子系统通过CAN总线进行通讯，由整车控制单元进行控制系统的动力输入及动力输出。通过本系统的相关功能，可以使得电驱动工程机械工作在剧变负载工况时多模式供电系统的输出电流维持在一个健康、平稳的最优值，同时可以提高了电驱动工程机械的续航能力和有效保证了动力系统的动力输出的稳定性。
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公开(公告)号：CN116382308A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310657106.8
申请日：2023-06-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了智能化移动机械自主寻径与避障方法、装置、设备及介质，利用PointPillars算法从车载激光雷达实时采集的激光点云中识别目标物及其相对于整车的位姿，将所述实时采集的激光点云投影成一张二维的代价地图，并利用混合A*算法规划出一条从所述整车当前位置到所述目标物位置的全局路径，最后利用混合A*算法根据所述二维代价地图实时调整所述全局路径，以实现所述整车动态避障功能。本发明解决了传统移动机械多依靠远程遥控、自动化程度低的问题，实现了移动机械自主寻径与避障，使其具备了无人化作业的基础。
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公开(公告)号：CN113589814B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110875188.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路况识别压力、位置自动调节的盘刷系统，能够根据目标检测平台识别不同的路面附着系数和垃圾层次等级，利用伺服电机泵控系统改变伺服电机的转矩实时的对盘刷的接地压力进行自动调节，并利用保压特性实现清扫车盘刷在规定阶段内自适应调节工作；同时可以通过识别检测盘刷与路沿石之间的距离，通过位移调节系统实现盘刷刷毛贴路沿清扫作业；此外，可以识别路面垃圾集中度范围，根据不同的位置信息通过位移调节系统实现盘刷系统在垂直于前进路线的方向进行位置改变，以及根据路边障碍物位置信息实现路边障碍物的自动避让。
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公开(公告)号：CN113266610B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110436942.4
申请日：2021-04-22
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了采用液控单向阀配流的径向柱塞液压装置及工作方法，径向柱塞液压装置包括壳体、若干个柱塞组件、一个主轴、与柱塞组件个数相同且一一对应的第一液控单向阀、与柱塞组件个数相同且一一对应的第二液控单向阀和一个配流盘。该径向柱塞液压装置采用液控单向阀配流，提供了一种全新的配流方式，得益于液控单向阀极佳的密封性，液压马达可工作在高压下，且可达到较高的容积效率。该装置不仅可以作为液压马达使用，也可作为液压泵使用，能够用于需要实现功率回收功能的液压系统中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116025598A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310191100.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种新型多执行器泵控变压差调速系统，包括：分别获取第一和第二执行器的运动工况和负载大小，根据压力传感器组件获取到的第一和第二泵控变压差调速阀组件的油口压力，确定第一和第二泵控变压差调速阀组件的液压泵马达和电动发电机的工况；确定工况后，根据压力传感器组件获取到的油口压力，调节第一和第二泵控变压差调速阀的电动发电机的转矩和液压泵马达的进出油口压差，以使第一和第二泵控变压差调速阀的比例换向阀的进出油口实际压差维持在预设目标压差。此外，现有多执行器泵控变压差调速方案存在定差减压阀进行压力补偿时产生的节流损耗，多联负载相互影响容易造成的额外节流损耗，溢流阀流量分配会造成的溢流损耗的问题。
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公开(公告)号：CN106676799B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN201710037069.5
申请日：2017-01-18
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种无管路自动滴液机的注射器，包括推柄、筒身和注射针，还包括有蝶形装置，蝶形装置呈沿筒身的轴向方向延伸的中空圆柱体，蝶形装置处于筒身的上方，蝶形装置的下端端面向下延伸有圆柱导向环，筒身的上端端部紧配合套装于上述圆柱导向环内，蝶形装置外侧面的上端端部呈由下而上渐缩的上锥面、下端端部呈由上而下渐缩的下锥面；注射针的外侧壁具有非亲水性结构。本发明的注射器，其保证被夹持时的稳固性和被夹持姿态的可重复性，并降低注射器的形变量，有利于实现精确及可靠滴定；并配合注射针的非亲水性结构能够降低注射针表面摩擦力，保证了注射器表面粘连液体的快速滴落，避免了在液体滴定过程中因粘连液体滴落导致滴定误差的问题。
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公开(公告)号：CN115655767A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211354675.7
申请日：2022-11-01
Applicant: 华侨大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供了一种纯电动挖掘机的热平衡测试方法、装置、设备及介质，包括：在纯电动履带式挖掘机重复执行预设动作时，每隔第一预设时长获取配置在纯电动履带式挖掘机的多个温度传感器采集到的温度数据，在监测到多个所述温度传感器采集到的温度数据在第二预设时长内的变化量小于预设时，停止测试并保存每一温度传感器采集到的热平衡温度数据；调用热平衡折算模型，将每一温度传感器采集到的热平衡温度数据折算至预设温度下的热平衡温度，解决了现有技术中无法为纯电动挖掘机提供有效的整机散热优化数据支持。
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公开(公告)号：CN115573979A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211181866.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种四象限复合回收再生一体化卷扬驱动系统，该系统综合电驱和液驱的优势，利用电机转速和转矩的协同主动控制、蓄能器‑变量液压泵马达的被动控制，实现电动发电‑变量液压泵马达多象限协调控制和能量复合式回收再生一体化。发挥电储能单元高能量密度和电机良好的控制特性为负载二次下滑和蓄能器回收能量有限的问题提供了解决途径；利用蓄能器‑变量液压泵马达所属的闭式液压系统获得高功率密度和近零转速大转矩输出缓解了电驱卷扬能耗高、部分能量损耗在平衡阀及多路阀的问题。纯电动化卷扬驱动系统减少了发动机对环境产生的噪声与污染、大大提高了整机工作效率符合我国节能减排的要求，便于实现智能化控制适应了时代的发展。
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公开(公告)号：CN115556560A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211158344.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了油液混合动力车辆及行走工程机械油电液多动力混合系统，制动工况时，对行走制动能量的回收有基于电动发电机的电气式、基于液压泵马达的液压式和基于电动发电机‑液压泵马达的复合式，实现大范围高效回收制动能量，极大提高了制动能量回收效率；在驱动工况时，提供动力有发动机单独驱动、液压泵马达单独驱动、电动发电机单独驱动、发动机‑液压泵马达联合驱动、发动机‑电动发电机联合驱动、液压泵马达‑电动发电机联合驱动、发动机‑液压泵马达‑电动发电机联合驱动等多种形式，通过多种单独驱动方式减少发动机的使用和多种联合驱动方式实现发动机长时间稳定运行于经济工况，极大改善了整车燃油经济性，节能减排效果显著。
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