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公开(公告)号：CN118838167A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410824781.X
申请日：2024-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种地面移动平台振动主动控制方法、装置、介质及产品，涉及地面移动平台控制领域。方法包括：根据地面移动平台的尺寸参数和动力学参数，构建整车主动减振模型；利用电机转矩实验，确定作动器的动态特性模型；根据整车主动减振模型，确定理想七自由度垂向模型为标准减振参考模型；将动态特性模型引入标准减振参考模型的状态空间表达式，得到优化减振参考模型；基于控制算法和优化减振参考模型构建模型参考自适应控制器，通过模型参考自适应控制器控制地面移动平台。本发明基于作动器特性完成地面移动平台振动主动控制，能够提高地面移动平台振动主动控制的精度和合理性。
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公开(公告)号：CN118597472A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410776026.9
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种立体循环存储释放装置，包括：停机板，所述停机板水平布置，所述停机板为多个，多个所述停机板沿着闭环线路排布，所述闭环线路垂直于水平面；驱动装置，所述驱动装置驱动多个所述停机板沿着所述闭环线路移动，在所述驱动装置的驱动下任意一个所述停机板可经过并暂停在所述闭环线路的顶端。在本发明中多个停机板在竖直面内分层布置，提高了存储装置的集成化程度，同时还提高了无人机以及存储装置的便携性。另外，任意一个停机板可沿着闭环线路移动到顶端，可直接自主存储、释放无人机，从而提高了无人机的作业效率。
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公开(公告)号：CN116882096A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310885975.6
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种轮腿式多模态无人平台减振控制方法、系统及设备，涉及减振控制领域，该方法包括将整车被动悬架减振系统作为理想参考模型，搭建理想虚拟等效减振系统；根据理想虚拟等效减振系统、任务需求和关键响应，以弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量构建目标函数；根据目标函数确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；构建轮腿机构运动学模型；并根据轮腿机构运动学模型确定足端运动表达式；根据足端运动表达式确定运动雅克比矩阵；根据最优弹簧刚度、最优阻尼系数、足端运动表达式以及运动雅克比矩阵构建等效被动弹簧‑阻尼减振系统；根据等效被动弹簧‑阻尼减振系统进行响应跟踪。本发明能够提升轮腿式多模态无人平台的运输效率和行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN116719338A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310885863.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种轮腿式无人平台纵向‑垂向控制方法、系统及设备，涉及无人平台控制领域，该方法包括确定等效被动减振系统；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；分别获取纵向关键响应和垂向关键响应；根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；确定轮腿纵向‑垂向控制目标函数；根据目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。本发明能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113460184B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110743533.9
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够用于轮腿式车辆悬架的分离接合机构，包括设置于大腿电机安装座外侧的电磁销，大腿电机安装座与车体固定连接，大腿电机安装座一侧安装有大腿电机，大腿电机与活动设置于大腿电机安装座内的大腿上端部传动连接，大腿上端部内设置有悬架机构，悬架机构一侧与主动带轮的减振机构连接，主动带轮与小腿电机传动连接；大腿电机安装座和大腿上端部上均开设有多个沿轴向设置的第一长圆孔，电磁销下部设置有伸缩部，伸缩部末端能够依次穿过大腿电机安装座和大腿上端部的第一长圆孔，并与悬架机构的扭簧支撑座抵接。本发明实现了轮腿式车辆悬架分离与结合的主动控制，从而达到轮式运动时悬架作用，实现减振；腿式运动时悬架不作用的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113962301A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111220525.2
申请日：2021-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源输入信号融合的路面质量检测方法及系统，涉及路面结构损失检测领域，该方法包括：分别对测试车辆行驶在目标区域时的车辆信息和路面信息进行特征提取，以得到沿车辆前进方向的路面奇异特征和非接触式路面奇异特征；基于测试车辆的行驶轨迹判断测试车辆是否经过非接触式路面奇异特征对应的位置区域；若是则输出综合特征，综合特征为同一位置下将所述沿车辆前进方向的路面奇异特征和所述非接触式路面奇异特征融合后得到的特征，或者综合特征为沿车辆前进方向的路面奇异特征；若否则输出非接触式路面奇异特征；汇总上述输出特征以确定目标区域的路面奇异特征。本发明能够实现路面质量的准确快速识别。
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公开(公告)号：CN113483035A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110744549.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D27/14 , F16F15/131 , F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/139 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，包括第一减振部，所述第一减振部内设置有第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述第一减振部和第二减振部之间能够相对转动。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
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公开(公告)号：CN112937551A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110238884.4
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员输入特征的车辆控制方法及系统，涉及智能车辆领域，包括根据行驶环境信息确定行驶车辆所处环境，并当行驶车辆无危险时，根据车辆交互信息和数据驱动驾驶员模型预测驾驶员行为；计算驾驶员行为的置信度，并当置信度大于设定切换阈值时将驾驶员行为输入到车辆动力学模型，否者将车辆响应状态信息输入到车辆动力学模型，以获取车辆未来状态信息；最后根据车辆未来状态信息和相平面法稳定性判据确定驾驶模式。本发明在传统车辆被动安全的基础上，考虑驾驶员驾驶特性，对车辆状态进行预测并通过采取主动控制、增加切换机制来保障车辆行驶的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112068445B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011009697.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆路径规划与路径跟踪集成控制方法及系统。该方法包括：获取自动驾驶车辆当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量；根据所述当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量构建车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型；利用椭圆包络曲线分别对两辆自动驾驶车辆的外廓进行包络，确定两辆自动驾驶车辆的车辆椭圆形包络曲线；根据车辆椭圆包络曲线以及车辆行驶状态确定车辆之间的距离碰撞时间；根据所述车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型建立模型预测控制器MPC的目标函数；基于所述距离碰撞时间，求解所述目标函数，确定所述MPC的下一时刻的输入控制变量。本发明能够实现车辆避撞、降低碰撞伤害两个目标之间的自主切换。
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公开(公告)号：CN112068445A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011009697.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆路径规划与路径跟踪集成控制方法及系统。该方法包括：获取自动驾驶车辆当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量；根据所述当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量构建车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型；利用椭圆包络曲线分别对两辆自动驾驶车辆的外廓进行包络，确定两辆自动驾驶车辆的车辆椭圆形包络曲线；根据车辆椭圆包络曲线以及车辆行驶状态确定车辆之间的距离碰撞时间；根据所述车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型建立模型预测控制器MPC的目标函数；基于所述距离碰撞时间，求解所述目标函数，确定所述MPC的下一时刻的输入控制变量。本发明能够实现车辆避撞、降低碰撞伤害两个目标之间的自主切换。
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