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公开(公告)号：CN111644148A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010522709.3
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J20/20 , B01J20/04 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F101/10
Abstract: 本发明涉及一种超高效污水除磷吸附剂的制备方法，属于污水处理以及吸附剂技术领域。该方法利用金属镁在二氧化碳气氛下燃烧的反应，简单快速地一步实现了MgO晶体和无定形碳同时生成，且两者在纳米尺度均匀结合，所形成的镁基纳米复合碳材料即为超高效污水除磷吸附剂，该吸附剂具有极快的吸附动力学、宽的pH使用范围以及较强的抗杂质阴离子干扰性能，而且对溶液中磷的吸附能力高于1000mg/g，能够在各种复杂成分的实际污水中实现高效快速除磷的效果。本发明所述方法操作简单，制备周期短，原材料来源丰富且廉价，而且该吸附剂具有环境无毒性，在该吸附剂的制备以及除磷应用时不会引起二次污染，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110362083A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910647111.4
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标跟踪预测的时空地图下自主导航方法，该方法获得二维空间占据栅格语义地图和目标位置时间序列，将二维空间占据栅格语义地图按照时间维度进行信息堆叠，获得xy-t地图；将目标位置时间序列投影到xy-t地图；在xy-t地图中进行路径规划，获得最优路径；规划过程需要遵循时间不可逆的原则，同时避开所有动态目标及静态环境的影响；将最优路径按时间步长拆分为多段并映射到xy平面内，获得多个空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列。根据空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列完成自主导航。本发明不仅有效克服动态目标对路径规划的扰动，而且相比于传统空间导航地图，该时空导航地图可以极大地简化动态规划问题。
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公开(公告)号：CN110046697A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910346166.1
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于K指数的Kp指数现报方法，将单个地磁台现报的K指数与神经网络预测Kp指数相结合，即神经网络的输入参数在原有太阳风参数的基础上加入了单个地磁台现报得到的K指数，能够在保证高精度Kp指数现报的实时性基础上，尽可能减少现报所需数据并简化计算流程；由此可见，相比当前阶段的Kp指数预报方法，本发明可以避免太阳风对现报结果的消极影响，更加稳定且可持续现报；相比当前阶段的Kp指数现报方法，本发明可以使用更少的地磁台数据，且精度较高，克服了当前阶段Kp指数现报方法构造复杂、使用地磁台数据较多的缺陷，以及神经网络预测Kp指数时无法稳定、持续高精度预测的不足。
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公开(公告)号：CN110040146A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910314744.3
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑路面参数变化的车辆侧翻预警方法及系统，在建立用于计算侧翻指标LTR的车辆侧翻模型时考虑了路面输入的影响，使得侧翻指标同时适用于绊倒性侧翻和非绊倒性侧翻；同时，还给出了一种离线确定侧翻预警值与车速、路面摩擦系数的办法，使得车辆侧翻预警方法的预警值的能够根据车辆状态和路面环境自适应地改变，预警方法的环境适应性和鲁棒性更好。与传统方法相比，在侧翻指标的计算中引入了侧倾角加速度，使得侧翻指标的计算在车辆接近侧翻状态时误差较小，预警更为准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109164276A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810903936.3
申请日：2018-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种角加速度信号综合处理平台故障诊断方法及系统，与现有技术相比，优化之处在于该方法不仅仅针对于传感器进行故障检测，而且对综合控制平台进行故障检测，去除硬件系统的干扰，从而使传感器故障诊断更加可靠；采用小波分解处理角加速度传感器数据，可以将原始信号分解为不同频段的分量，在可以频域更好、更详细的表征故障特征，提升故障诊断的准确性；采用的贝叶斯正则化算法是对Levenberg-Marquardt算法的一种修正，可以很好的提高神经网络的泛化能力，优化神经网络的结构，从而提升神经网络的性能。
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公开(公告)号：CN107563574A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710911282.4
申请日：2017-09-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于长短时记忆模型循环神经网络的地磁场预测方法，相较于球谐分析法，结构简单，需要求解的参数少，求解方法简单；循环神经网络采用长短时记忆模型结构，增强了对地磁场数据的时序关系的处理，可有效地预测出地磁场数据的随时间变化的规律；无需对原始的地磁场数据做复杂的处理，不用在频谱和统计学上对地磁场数据进行预处理，方便了数据的处理过程；针对地磁场数据的周期性特点选择训练样本和测试样本的时间长度，并依此设计循环神经网络的结构，使得神经网络可以有效地分析地磁场周期性特征，大大提高地磁场的预测精度。
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公开(公告)号：CN107154022A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710325495.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
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公开(公告)号：CN107144706A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710512252.6
申请日：2017-06-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01P15/08
CPC classification number: G01P15/08
Abstract: 本发明提供一种多环液环角加速度计，采用了螺旋管的结构，增加了流道的长度，从而使固相转换器两端的压力差信号增强，通过固相转换器转换得到的流动电势随之增大，更加便于测量与处理，实现角加速度的精确测量；相较于基于固体惯性质量的角加速度计，本发明提供的多环液环角加速度计无大固体惯性质量体，以液体作为质量体，体积小、质量轻；相较于MEMS式角加速度计，本发明提供的角加速度计内部机械部件少，结构较为简单；同时本发明采用密闭壳体将各器件封装起来，为密封腔的结构，使其只敏感输入轴上的角加速度，对外界输入的线加速度或振动能够较好地隔离，可靠性高。
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