公开(公告)号：CN110040146A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910314744.3

申请日：2019-04-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  张雷 ,  翟朝阳 ,  王健行

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/13 ,  B60W40/12 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明公开了一种考虑路面参数变化的车辆侧翻预警方法及系统，在建立用于计算侧翻指标LTR的车辆侧翻模型时考虑了路面输入的影响，使得侧翻指标同时适用于绊倒性侧翻和非绊倒性侧翻；同时，还给出了一种离线确定侧翻预警值与车速、路面摩擦系数的办法，使得车辆侧翻预警方法的预警值的能够根据车辆状态和路面环境自适应地改变，预警方法的环境适应性和鲁棒性更好。与传统方法相比，在侧翻指标的计算中引入了侧倾角加速度，使得侧翻指标的计算在车辆接近侧翻状态时误差较小，预警更为准确。

公开(公告)号：CN107092264A

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201710477997.3

申请日：2017-06-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  朱敏昭 ,  张鲁 ,  张凯 ,  宋文杰 ,  张炳华 ,  王健行

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向银行厅堂环境的服务机器人自主导航与自动充电方法。具体步骤为：当需要在一个新的银行厅堂部署机器人时，首先遥控机器人扫描厅堂的各个区域，对地图进行构建，并根据业务办理需要设置任务点；使用时，导航系统根据自身定位和银行业务办理系统分析得到的目标任务点位置，将机器人引导至目标点。当机器人的电池电压较低时，导航系统首先将机器人引导至充电桩附近，并通过识别标志物引导机器人与充电桩对接，利用标志物两侧的LED灯作为机器人停止运动的条件，实现自动充电的导航。

公开(公告)号：CN109186586B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN201810969002.X

申请日：2018-08-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  王健行 ,  蒋斯坦 ,  唐笛 ,  付梦印

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法，通过引入环境的语义信息进行数据关联，将用于定位的特征点地图中的动态目标进行剔除，同时在定位时引入停车位等静态语义信息，从而提高在动态环境下的定位精度；使用全景立体视觉平台作为系统唯一环境感知来源，结合全景相机及视觉的优点，不经具有环境准确的尺度信息，同时由于视野广，特征点在地图中停留时间长，因此可以提高定位精度；可以将停车位等语义信息与环境中的拓扑路网结构进行融合，可以有效提高路径规划的效率，从而进一步提高自主泊车系统的实时性。

公开(公告)号：CN109186586A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810969002.X

申请日：2018-08-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  王健行 ,  蒋斯坦 ,  唐笛 ,  付梦印

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法，通过引入环境的语义信息进行数据关联，将用于定位的特征点地图中的动态目标进行剔除，同时在定位时引入停车位等静态语义信息，从而提高在动态环境下的定位精度；使用全景立体视觉平台作为系统唯一环境感知来源，结合全景相机及视觉的优点，不经具有环境准确的尺度信息，同时由于视野广，特征点在地图中停留时间长，因此可以提高定位精度；可以将停车位等语义信息与环境中的拓扑路网结构进行融合，可以有效提高路径规划的效率，从而进一步提高自主泊车系统的实时性。

公开(公告)号：CN110040146B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201910314744.3

申请日：2019-04-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  张雷 ,  翟朝阳 ,  王健行

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/13 ,  B60W40/12 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明公开了一种考虑路面参数变化的车辆侧翻预警方法及系统，在建立用于计算侧翻指标LTR的车辆侧翻模型时考虑了路面输入的影响，使得侧翻指标同时适用于绊倒性侧翻和非绊倒性侧翻；同时，还给出了一种离线确定侧翻预警值与车速、路面摩擦系数的办法，使得车辆侧翻预警方法的预警值的能够根据车辆状态和路面环境自适应地改变，预警方法的环境适应性和鲁棒性更好。与传统方法相比，在侧翻指标的计算中引入了侧倾角加速度，使得侧翻指标的计算在车辆接近侧翻状态时误差较小，预警更为准确。

公开(公告)号：CN108791038A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810611920.5

申请日：2018-06-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  王健行 ,  张雷 ,  王卫峰

IPC: B60Q1/00

CPC classification number: B60Q1/00 ,  B60Q2400/50

Abstract: 本发明公开了一种基于投影技术的智能车灯系统及控制方法，实时的通过车辆的ECU模块采集底层传感器设备的数据，从而得到环境信息和车辆行驶状态信息，根据车辆的行驶路径与车辆自身速度和转角之间模型、可投影车灯仪的安装姿态与投影角度和车辆行驶路径之间的模型，在车载工控机中计算得到车辆的行驶轨迹与所需投影的图像，并使用车载车灯在车辆前方和后方投影出车辆的预行驶轨迹与警戒范围，当行驶路径被其他车辆或行人阻挡时，投影的图像会产生相应变化，从而完成能够使本车辆周围的其他车辆或行人直观地了解本车辆的驾驶意图，并且在行驶路径被阻挡时可以发出警告，实现了本车辆与其他车辆和行人间的信息交互。